[发明专利]一种导航路径规划方法和装置

权利要求书

1.一种导航路径规划方法，其特征在于，包括：

基于高精度道路数据中的道路级别数据，规划从预设的起始点至目的点的道路级导航路径；

从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据；

基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路级导航路径包括道路的标识；从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据，包括：

从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的标识对应的车道级别数据。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车道级别数据包括：车道拓扑关系、车道属性信息以及交叉路口内的虚拟车道，基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径，包括：

基于所述道路的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择通行成本低的车道级导航路径，作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

4.一种导航路径规划方法，其特征在于，包括：

基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点的车道级导航路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道级别数据包括：车道拓扑关系、车道属性信息以及交叉路口内的虚拟车道，基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点之间的车道级导航路径，具体包括：

基于高精度道路数据中的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择通行成本低的车道级导航路径作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

6.一种导航路径规划装置，其特征在于，包括：

道路路径规划单元，用于基于高精度道路数据中的道路级别数据，规划从预设的起始点至目的点的道路级导航路径；

筛选单元，用于从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据；

车道路径规划单元，用于基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述道路级导航路径包括道路的标识；则筛选单元执行从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的车道级别数据的过程，具体包括：

从高精度道路数据中的车道级别数据中，筛选出所述道路级导航路径包含道路的标识对应的车道级别数据。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述车道级别数据包括：车道拓扑关系、车道属性信息以及交叉路口内的虚拟车道；则车道路径规划单元执行基于所述道路的车道级别数据，规划从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径的过程，具体包括：

规划单元，用于基于所述道路的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

获取通行成本单元，用于根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择单元，用于选择通行成本低的车道级导航路径，作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。

9.一种导航路径规划装置，其特征在于，包括：

路径规划单元，用于基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点的车道级导航路径。

10.如权利要求19所述的装置，其特征在于，路径规划单元执行基于高精度道路数据中的车道级别数据，规划从预设的起始点到所述目的点的车道级导航路径的过程，具体包括：

规划单元，用于基于所述道路的车道级别数据包括的车道拓扑关系和交叉路口内的虚拟车道，规划从所述起始点到所述目的点的至少一个车道级导航路径；

获取通行成本单元，用于根据车道级导航路径包含车道的车道属性信息，获得车道级导航路径的通行成本；

选择单元，用于选择通行成本低的车道级导航路径，作为从所述起始点到所述目的点的车道级导航路径。