[发明专利]导航方法及导航装置

说明书

技术领域

本申请涉及视觉导航技术领域，尤其涉及导航方法及导航装置。

背景技术

随着机器人技术和产业的兴起，越来越多的智能设备将具备能够实现自主导航的功能，因此自主导航技术正成为一个热门的研究和开发领域。在一个开放空间中，具备自主导航功能的设备能够通过多种传感器，例如惯性导航传感器、立体视觉传感器、全球卫星定位系统等，对设备自身所处环境的位置信息进行感知和追踪，以获得设备自身在一个参考坐标系中的姿态和位置信息。同时，通过路径规划，具备自主导航功能的设备能够实现从A点到B点的移动。期间，具备自主导航功能的设备可以不断地更新自身与环境的位置关系，以实现不间断的导航。并且，具备自主导航功能的设备还可以不间断的检测到障碍物并进行动态规划从而实现碰撞规避。

现有技术中存在多种辅助实现自主导航功能的方法。例如，基于立体视觉系统(例如，包括两个图像传感器、一个位置估计器的双目立体视觉系统)实现位置的测量与追踪；基于激光雷达传感器的高精度定位实现自主导航；以及基于融合式传感器实现位置感知的自主导航。

然而，现有的自主导航系统由于需要各种传感器才能实现定位，使用较多的传感器以较高的精度实现的定位成本较为昂贵，而使用较少的传感器确又需要较高的能耗及计算资源。

因此，亟待一种兼顾定位成本与定位精度的定位及自主导航方案。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的一个目的在于提供一种兼顾定位成本与定位精度的定位及自主导航方案。

为实现上述目的，根据本申请实施例的第一方面，提供了一种导航方法，所述方法包括：

获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；

基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；

基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；

根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述方法还包括：基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述二维码指示了至少一个网络位置，由一个或多个用户和/或由一个或多个目标设备向所述网络位置上传所述二维码的绝对位置和/或对所述目标设备的控制指令。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述控制指令包括：

位置调整指令、姿态调整指令、启停指令、休眠指令、开启/关闭指定功能模块的指令、数据传输指令和保存传感器信息的指令中的一个或多个。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述指定功能模块包括：图像传感器、GPS传感器和通信模块中的一个或多个。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述开启/关闭指定功能模块的指令与所述位置调整指令和/或所述姿态调整指令组合执行。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述一个或多个目标设备还向所述网络位置上传所述控制指令的执行结果。

结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述执行结果包括：

所述控制指令是否执行成功、所述控制指令的执行过程信息、执行失败时的失败原因和对所述控制指令的修改建议中的一项或多项。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种导航装置，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取目标设备的环境图像信息；其中，所述环境图像信息中包括一个或多个二维码；

相对位置获取模块，用于基于所述二维码，通过视觉定位确定所述目标设备与所述二维码的相对位置；

二维码位置获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取所述二维码的绝对位置；

校准模块，用于根据所述二维码的绝对位置以及所述目标设备与所述二维码的相对位置对所述目标设备的绝对位置进行校准。

结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

指令获取模块，用于基于所述二维码，通过网络获取对所述目标设备的控制指令。

结合第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述装置还包括：