[发明专利]一种电液螺旋伺服驱动剪叉式重型升降台

说明书

技术领域

本发明涉及剪叉式升降台领域，特别是一种电液螺旋伺服驱动剪叉式重型升降台。

背景技术

剪叉式升降台是一种即可以垂直输送人又可以在车间或者仓库等物料输送系统中进行垂直输送的起重设备，根据市场需求，剪叉式升降台的工作台上也可以安装有各类平面输送设备，以满足输送线不同高度的输送要求。剪叉式升降台通常可以分为固定式升降台和移动式升降台，现有剪叉式升降台在很多领域已获得了较为普遍使用，但在使用过程中，也暴露出了诸多问题。一方面，现有剪叉式升降台多采用液压系统作为动力，由安装在剪叉机构上的液压缸驱动控制升降台起降，虽然液压系统具有出色的过载保护功能，但液压系统存在着能耗高，控制精度低、维护保养技术要求高等问题，阻碍了剪叉式升降台的节能化、智能化、精密化发展，使现有剪叉式升降台很难用于现代化数字生产线；另一方面，现有剪叉式升降台多采用单组平面剪叉式机构，多采用单台动力源作为动力，造成结构刚度差，工作台稳定性差、空间小，动力性能差，很难满足大体积、高负载物料运输工作。再有，为了提高现有剪叉式升降台承载能力、智能化水平，当采用多组伺服电机对剪叉式升降台进行驱动作业时，剪叉式升降台因加工、装配等误差会引起偏载、失稳、难同步等问题，

随着当前现代计算机技术、现代控制技术、机器人技术等发展，为现有剪叉式升降台的绿色化、智能化、精密化提供了技术基础，如何提出一种剪叉式升降台，不仅使剪叉式结构具有承载能力强，结构强度高，可重构能力好，可靠性高等特点，而且升降台在具有较好过载保护能力的前提下，具有较高的机械效率以及突出的节能效果，同时，该种升降台还具有智能化程度高，运行稳定性好，作业精度高等特点，并特别适用于垂直输送重型货物的数字化车间、智能物流仓库等场合，已成为剪叉式升降台领域一个亟需解决的工程问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种电液螺旋伺服驱动剪叉式重型升降台，一方面，具有承载能力强，结构强度高，剪叉式结构具有较好的重构能力；另一方面，该种剪叉式重型升降台在保证具有过载保护性能的前提下，机械效率高，节能环保；另外，保证该剪叉式重型升降台具有高智能化程度、高运动精度、高运行稳定性、高可靠性以及低维护成本，满足垂直输送重型货物的数字化车间、智能物流仓库等场合的性能要求。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：

一种电液螺旋伺服驱动剪叉式重型升降台，主要包括底盘、电液螺旋伺服驱动系统、工作台、剪叉式结构、下导轨、上导轨，

在一些实施方式中，其中，剪叉式升降台由安装在底盘上电液螺旋伺服驱动系统进行驱动控制，电液螺旋伺服驱动系统包含四套电液螺旋伺服驱动机构，电液螺旋伺服驱动机构包含伺服电机、丝杠、液压缸、连杆、下导轮、下导轮支架，伺服电机安装在底盘上，丝杠通过转动副与底盘连接，在计算机编程控制下，由伺服电机进行驱动，液压缸的缸体通过螺旋副连接在丝杠上，液压缸的活塞杆通过转动副与连杆一端连接，连杆另一端通过转动副与导轮支架连接，导轮支架上安装有下导轮，底盘上安装有下轨道，下导轮在下轨道上移动。电液螺旋伺服驱动机构中，伺服电机、丝杠、液压缸的缸体组成伺服螺旋机构，在伺服电机的编程驱动控制下，液压缸的缸体可沿丝杠往复移动，进而推动下导轮支架移动。与现有技术相比，其有益效果是，在计算机编程控制下，通过四套电液螺旋伺服驱动机构驱动这种过驱动方法，可以有效提高剪叉式升降台的承载能力，由于采用计算机编程控制的伺服电机提供动力，可以有效提高剪叉式升降台的智能化水平，便于进行远程控制，由于采用由伺服电机、丝杠、液压缸缸体组成的伺服螺旋机构为升降台提供升、降动力，不仅可靠性高、动力性强，而且螺旋机构易实现机械自锁能力，大幅提高了升降台的安全性。

在一些实施方式中，其中，由四套电液螺旋伺服驱动机构组成的电液螺旋伺服驱动系统安装在底盘上，且呈H型水平对置安装，相比现有升降平台由安装在剪叉机构内、外臂上的液压缸，其有益效果是，不仅有效降低了升降台的重心，提升了升降台的稳定性，而且更于拆装维护。