[发明专利]机器人以及编码器

说明书

本发明提供能够减少部件件数的机器人以及编码器。一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，其设置为能够相对于上述第一部件绕转动轴转动；标记，其沿上述转动轴周围配置于上述第二部件的表面；以及标记检测部，其配置于上述第一部件，对上述标记进行检测。该机器人具备标记检测部，其配置于上述第一部件，对上述标记进行检测。

技术领域

本发明涉及机器人以及编码器。

背景技术

作为编码器的一种，一般公知有光学式的旋转编码器(例如参照专利文献1)。旋转编码器例如在具备具有能够转动的关节部的机械臂的机器人中，对关节部的旋转角度、旋转位置、转数、转速等旋转状态进行检测。其检测结果一般用于关节部的驱动控制。

例如，专利文献1所记载的机器人的旋转检测机构在机器人的关节组装光学式编码器，并且将该光学式编码器所具备的中空筒形凸缘形状的旋转件形成于两个相对旋转机器人单元间的结合用输出凸缘。

专利文献1：日本特开昭62－264887号公报

专利文献1所记载的机器人的旋转检测机构由于不仅需要与两个相对旋转机器人单元分体的旋转件，也需要用于固定该旋转件的部件等，所以部件件数变多，其结果，存在不容易实现机器人的小型化、轻型化的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够减少部件件数的机器人以及编码器。

上述目的通过下述的本发明而实现。

本发明的机器人的特征在于，具备：第一部件；

第二部件，其设置为能够相对于上述第一部件绕转动轴转动；以及

标记，其配置于上述第二部件的表面。

根据这样的机器人，由于标记设置于第二部件的表面，所以无需在第一部件以及第二部件之外另行设置用于设置标记的部件。因此，能够减少部件件数。

在本发明的机器人中，优选具备标记检测部，其配置于上述第一部件，对上述标记进行检测。

由此，基于标记检测部的检测结果，能够对第一部件以及第二部件的相对的转动状态进行检测。

在本发明的机器人中，优选具备驱动装置，其设置于上述第一部件，使上述第二部件相对于上述第一部件转动。

由此，标记检测部设置于与驱动装置相同一侧的第一部件。因此，能够将标记检测部以及驱动装置用的配线的布置简化，其结果，能够实现机器人的小型化以及轻型化。

在本发明的机器人中，优选具备判断部，其基于上述标记检测部的检测结果，对上述第二部件相对于上述第一部件的转动状态进行判断。

由此，能够对第二部件相对于第一部件的转动角度、转动位置、转动速度等转动状态进行检测。

在本发明的机器人中，优选上述标记检测部具有对上述标记进行摄像的摄像元件，

上述判断部基于上述摄像元件的摄像结果，对上述标记进行图像识别，并使用该图像识别的结果，对上述转动状态进行判断。

由此，能够实现具备光学式的绝对型编码器的机器人。例如，若沿周向排列配置互不相同的多个标记，对各标记与第一部件以及第二部件的相对的转动状态的关系进行预先设定，则能够使用图像识别的结果，对第一部件以及第二部件的相对的转动角度、转动位置等转动状态进行判断。另外，通过使用图像识别，即使标记因污染等褪色，也能够高精度地对转动状态进行判断。

在本发明的机器人中，优选上述判断部在上述图像识别中使用模板匹配。

由此，即使标记因污染等而褪色，也能够极为优异地实现图像识别的精度。