[发明专利]机器人以及编码器

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

基台；

臂，其以能够转动的方式安装于所述基台，其中所述臂具有沿水平方向延伸的臂主体部与从所述臂主体部向下方突出的轴部，所述轴部和所述臂主体部相互连接，所述轴部由轴承以能够绕转动轴转动的方式支承于所述基台；以及

标记，其配置于与所述基台对置的所述臂的外表面，即所述臂主体部的下表面的包围所述轴部的部分，并且露出于外部，

所述基台具备：

标记检测部，配置于所述基台的内部，对所述标记进行检测；

驱动装置，设置于所述基台的内部，使所述臂相对于所述基台转动；以及

判断部，基于所述标记检测部的检测结果，对所述臂相对于所述基台的转动状态进行判断，

所述标记检测部具有对所述标记进行摄像的摄像元件，

所述判断部基于所述摄像元件的摄像结果，对所述标记进行图像识别，并使用该图像识别的结果，对所述转动状态进行判断。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述判断部在所述图像识别中使用模板匹配。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于

所述标记与所述标记检测部排列的方向为沿着所述转动轴的方向。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述标记构成为包括凹部与凸部中的至少一方，或者构成为使用附加物。