[发明专利]控制装置以及机器人系统

说明书

本发明提供控制装置以及机器人系统，其即使夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。控制装置为对第一机械手(20)进行控制的控制装置(4)，具有：检测获取部(78)，其获取来自对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测的第一检测部(8)的信息；速度获取部(74)，其获取与第一机械手(20)不同的第二机械手(20a)的速度；以及控制部(84)，其将第一机械手(20)的速度控制为第一速度以下，控制部(84)在检测获取部(78)获取了信息的情况下，对第一机械手(20)的速度进行控制以使第一机械手(20)与第二机械手(20a)的相对速度成为第二速度以下的方式。

技术领域

本发明涉及控制装置以及机器人系统。

背景技术

以往，以与人共存为目的，提出一种将可动部(不一定为指尖)的速度控制在安全速度(例如250mm/s)以下的功能安全机器人(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010－208002号公报

然而，在专利文献1中，在将多个功能安全机器人的可动部(以下为机械手)以能接触的程度或者留有微小的缝隙地接近设置的情况下，即使各机械手的速度在安全速度以下，但机械手间的相对速度也可能成为两倍。存在在这多只机械手之间夹持生物体以及物体的担忧。

另外，与和一只机械手碰撞的情况相比，在被多只机械手夹持的情况下，逃离空间也会减少，而会更加危险。进一步，同时与多只机械手碰撞的情况尤其危险。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或应用例来实现。

应用例1

本应用例的控制装置是对第一机械手进行控制的控制装置，其特征在于，具有：检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者物体的至少一方位于第一范围内这一情况进行检测；速度获取部，其获取与上述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及控制部，其将上述第一机械手的速度控制在第一速度以下，上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，对上述第一机械手的速度进行控制以使上述第一机械手与上述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。

根据本应用例，通过对第一机械手的速度进行控制，能够将第一机械手与第二机械手的相对速度控制在第二速度以下。由此，能够提供一种即使在第一机械手与第二机械手之间夹持有生物体或者物体的至少一方，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级的控制装置。

这里，所谓的生物体，例如包括人、和人以外的狗、猫等动物。

应用例2

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述第一机械手以及上述第二机械手的各速度为上述第一机械手与上述第二机械手向相互接近的方向进行移动的速度。

根据本应用例，由于能够使各机械手向彼此接近的方向进行移动的相对速度成为第二速度以下，所以即使在被多只机械手夹持的情况下，也能够将由碰撞引起的冲击降低至安全的等级。

应用例3

在上述应用例所记载的控制装置中，优选上述控制部在上述检测获取部获取了上述信息的情况下，对上述第一机械手的前端的速度进行控制以使上述第一机械手的前端与上述第二机械手的前端的相对速度成为上述第二速度以下。

根据本应用例，能够通过对第一机械手的速度进行控制，使第一机械手的前端与第二机械手的前端的相对速度为第二速度以下。

这里，在机械手设置有末端执行器的情况下，所谓的机械手的前端是指末端执行器的前端。

应用例4