[发明专利]控制装置以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

是对第一机械手进行控制的控制装置，该控制装置具有：

检测获取部，其获取来自第一检测部的信息，所述第一检测部对生物体或者非生物体的至少一种是否位于第一范围内进行检测，所述第一范围包括所述第一机械手的可动范围；

速度获取部，其获取与所述第一机械手不同的第二机械手的速度；以及

控制部，其将所述第一机械手的速度控制在第一速度以下，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的速度进行控制以使所述第一机械手与所述第二机械手的相对速度成为第二速度以下。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手以及所述第二机械手的各速度为所述第一机械手与所述第二机械手向相互接近的方向进行移动的速度。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

具有位置获取部，该位置获取部获取所述第二机械手的位置，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，且所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端之间的距离为第一距离以下的情况下，对所述第一机械手的前端的速度进行控制以使所述第一机械手的前端与所述第二机械手的前端的相对速度成为所述第二速度以下。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手具有关节，

所述第二机械手具有关节，

所述控制部在所述检测获取部获取了所述信息的情况下，对所述第一机械手的关节的速度进行控制以使所述第一机械手的关节与所述第二机械手的关节的相对速度成为所述第二速度以下。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一机械手具有多个关节，

所述第二机械手具有多个关节，

所述控制部在所述第一机械手的多个关节中的一个第一关节与所述第二机械手的多个关节中的一个第二关节的距离为第一距离以下的情况下，对所述第一关节的速度进行控制以使所述第一关节与所述第二关节的相对速度成为所述第二速度以下的方式。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部在所述第一关节与所述第二关节的距离为所述第一距离以下的情况下，降低所述第一机械手的多个关节中的一个与所述第一关节不同的关节的速度。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一范围包括所述第一机械手的可动范围以及所述第二机械手的可动范围。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一速度与所述第二速度相等。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述第一速度以及所述第二速度为250mm/s。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部对所述第一机械手与所述第二机械手进行控制。

12.一种机器人系统，其特征在于，具有：

权利要求1～11中任一项所述的控制装置；以及

被所述控制装置控制的机器人。