[发明专利]一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法及系统

权利要求书

1.一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

启动机器人控制器；

同时启动2个摄像头，判断是否存在零件，若是，则对零件进行定位并进行抓取；反之，则继续等待；

运行双臂机器人对抓取的物体进行装配。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法，其特征在于：所述的零件进行定位，其具体包括：

通过棋盘法对视觉系统进行校准；

通过摄像头采集目标图像，并通过视觉系统对目标图像进行处理，得到二维坐标，并进而求得由摄像头坐标原点指向零件的空间直线；

对准获得的空间直线的方向进行测距，得到零件的距离参数；

得到的空间直线与得到的距离参数合成后进一步换算到双臂机器人的参考坐标系中，得到零件的空间三维坐标，完成定位。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法，其特征在于：还包括：

在装配过程中，实时将视觉系统检测到的图像将会与标准的图像对比，若对比结果显示装配不正确，双臂机器人将马上停止。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法，其特征在于：还包括：

当上料区识别不到待抓取的零件时，双臂机器人将停止直到识别到零件。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配方法，其特征在于：还包括：

在装配过程中始终用视觉系统跟踪双臂机器人末端，通过机器人末端位置判断机器人的末端是否有定位问题或者是否需要校准视觉系统，若是，则停止工作并进行校准。

6.一种基于视觉引导的双臂机器人装配系统，其特征在于，包括：

启动模块，用于启动机器人控制器；

识别定位模块，用于同时启动2个摄像头，判断是否存在零件，若是，则对零件进行定位并进行抓取；反之，则继续等待；

装配模块，用于运行双臂机器人对抓取的物体进行装配。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配系统，其特征在于：所述的识别定位模块具体包括：

校准模块，用于通过棋盘法对视觉系统进行校准；

图像处理模块，用于通过摄像头采集目标图像，并通过视觉系统对目标图像进行处理，得到二维坐标，并进而求得由摄像头坐标原点指向零件的空间直线；

测距模块，用于对准获得的空间直线的方向进行测距，得到零件的距离参数；

坐标转换模块，用于得到的空间直线与得到的距离参数合成后进一步换算到双臂机器人的参考坐标系中，得到零件的空间三维坐标，完成定位。

8.根据权利要求6所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配系统，其特征在于：还包括：

实时对比模块，用于在装配过程中，实时将视觉系统检测到的图像将会与标准的图像对比，若对比结果显示装配不正确，双臂机器人将马上停止。

9.根据权利要求6所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配系统，其特征在于：还包括：

等待模块，用于当上料区识别不到待抓取的零件时，双臂机器人将停止直到识别到零件。

10.根据权利要求6所述的一种基于视觉引导的双臂机器人装配系统，其特征在于：还包括：

实时校准模块，用于在装配过程中始终用视觉系统跟踪双臂机器人末端，通过机器人末端位置判断机器人的末端是否有定位问题或者是否需要校准视觉系统，若是，则停止工作并进行校准。