[发明专利]一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动汽车领域，特别涉及一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法。

背景技术

随着社会的发展进步，在景区、园区等场合的人们多采用观光车代步。其中，电动汽车因具有对环境无污染的特点而多被用作观光车。由于景区、园区等场合人流密集，现有观光电动汽车一般需要配备专门的驾驶员进行驾驶操作，这需要投入大量人力和资金。并且，对于观光电动汽车而言，其行驶速度慢，并不需要具有高技术的驾驶人员控制驾驶。基于上述可知，提供一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统是十分必要的。

作为相关技术，现有技术提供了一种用于电动汽车的自动驾驶控制系统，该控制系统包括：设置在车内的控制器，通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元和电源连接；还包括通过数据传输线和电源分别与控制器和电源连接的两个摄像头、车距感应单元、风速仪。具体地，车距感应单元为四个雷达或激光测距仪，分别设置在车身的前后左右四个方位处，用于测量车身与障碍物之间的距离。两个摄像头分别设置在电动汽车的前后挡风玻璃的左右对称线上，用于采集路况。风速仪，设置在车顶，用于探测车身的横向风速。该电动汽车在行驶过程中，两个摄像头、车距感应单元、风速仪实时探测相应的数据信息并传输给控制器，控制器接收数据信息并实时向电子控制单元发送控制指令，当摄像头、车距感应单元、风速仪中任一部件探测到不适合该电动汽车继续以原状态行驶的信息时，控制器将向电子控制单元发送改变原始行驶状态的控制指令，以使电动汽车做出改变速度、转向、制动等动作，以保证该电动汽车安全行驶。该电动汽车适用于高速行驶，避免横向风对电动汽车的转向产生影响。

发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有技术提供的自动驾驶控制系统通过风速仪配合摄像头、车距感应单元探测路况并使电动汽车安全地高速行驶，由于风速仪对于高速行驶的电动汽车所承受的风速探测灵敏，而不能在低速行驶的条件下精确地探测路况，不适用于观光的电动汽车。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供了一种在低速行驶的条件下可精确地探测路况，适用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统及控制方法。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种用于观光电动汽车的自动驾驶控制系统，包括设置在车内的控制器，所述控制器通过数据传输线和电源线分别与车内的电子控制单元和电源连接，所述电子控制单元用于控制电动汽车的行驶状态；设置在前挡风玻璃上的摄像头。

所述控制系统还包括：设置在车顶上的激光雷达，所述激光雷达的水平辐射角为360°；均匀设置在车身两侧的多个超声波雷达，且所述超声波雷达的辐射面与所述车身两侧的侧面平行；所述摄像头、所述激光雷达、所述超声波雷达均通过数据传输线和电源线分别与所述控制器和所述电源连接。

所述控制器用于实时接收所述摄像头、所述激光雷达以及所述超声波雷达探测的数据信息并处理，然后实时向所述电子控制单元发送控制指令以控制电动汽车的行驶状态。

具体地，作为优选，所述数据传输线为以太网线或控制器局域网络总线。

具体地，作为优选，所述控制器内设置有电连接的数据接收模块、数据处理模块；所述摄像头和所述激光雷达分别通过第一以太网线和第二以太网线与所述数据接收模块连接；多个所述超声波雷达通过第一控制器局域网络总线与所述数据接收模块连接；所述电子控制单元通过第二控制器局域网络总线与所述数据处理模块连接。

具体地，作为优选，所述摄像头为双目摄像头；所述摄像头位于车内后视镜下方。

具体地，作为优选，所述激光雷达的垂直辐射角为-15°-15°；所述激光雷达距离所述车顶前端的距离为所述车顶前后方向长度的1/5-1/4。

具体地，作为优选，所述超声波雷达的数目为八个，两两相对地设置在所述车身两侧。

具体地，作为优选，所述系统还包括设置在所述车内的人机界面；所述人机界面通过数据传输线和电源线分别与所述控制器和所述电源连接。

具体地，作为优选，所述自动驾驶控制系统还包括设置在所述车顶上的车载导航仪；所述车载导航仪通过电源线与所述电源连接。

第二方面，本发明实施例提供了上述自动驾驶控制系统的控制方法，所述控制方法如下：