[发明专利]一种局部铺反射板的激光导航AGV系统在审
| 申请号： | 201710145772.8 | 申请日： | 2017-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN106843222A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 司秀芬;刘胜明;姜志英 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 江苏省苏州市苏州工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 局部 反射 激光 导航 agv 系统 | ||
1.一种局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：包括无反射板AGV小车，所述AGV小车上设有激光扫描仪，AGV工作场地中局部区域铺设不少于三块的反射板；首先确定AGV在全局地图中的原点坐标，通过激光扫描仪识别反射板，确定各反射板在全局地图中相对于原点的绝对位置；工作过程中将激光扫描仪扫描到的当前反射板与全局地图中的反射板做匹配来确定AGV小车的当前位姿。
2.根据权利要求1所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述AGV小车在全局地图中的原点坐标是通过人工先在全局地图中指定好，再将AGV小车开到该指定位置。
3.根据权利要求2所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述激光扫描仪识别反射板，是根据激光扫描仪扫描到反射板的反射率比全局地图中其他物质高，以此确定反射板的位置。
4.根据权利要求2所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述当前扫描到的反射板与全局地图中反射板做匹配，根据反射板在全局地图铺设中两两位置不变的原则，若当前局部扫描到的反射板两两之间的距离及角度与全局地图中反射板的距离及角度的误差在设定范围内，则认定局部扫描到的反射板即为全局地图扫描到的反射板。
5.根据权利要求4所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述当前扫描到的反射板与全局地图中反射板做匹配的数量至少3个，再根据三点定位原则，计算出当前AGV小车的当前位姿。
6.根据权利要求1-5所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述反射板的铺设保证激光扫描仪在旋转一周内，即使在有障碍物遮挡部分反射板的情况下，也可以测量到至少3块反射板。
7.根据权利要求1-5所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述反射板的铺设保证反射板的布置位置距离高反射物质不少于300mm，以防系统将这类物质误以为是反射板，所述高反射物质包括但不限于窗户、不锈钢面板、金属管道。
8.根据权利要求1-5所述的局部铺反射板的激光导航AGV系统，其特征在于：所述反射板的铺设保证两相邻反射板与激光扫描器构成角度大于一定角度，以避免相互干扰。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于苏州艾吉威机器人有限公司，未经苏州艾吉威机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201710145772.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
