[发明专利]一种多功能螺母拆卸机器人

说明书

一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座、摄像部分、四个移动部分、螺母收集部分、拧螺母部分，其特征在于：所述的四个移动部分的第一伸缩套筒的底面分别安装在底座的四个第一伸缩套筒固定座外侧；所述的螺母收集部分的第二伸缩套筒底面安装在第二伸缩套筒固定座上面；所述的拧螺母部分的第四舵机的底面安装在第四舵机固定座里面；通过第二液压缸带动第二伸缩杆向上移动，接着通过第二舵机带动螺母收集筒固定板旋转一定的角度，通过第三舵机带动螺母收集筒到一个合适的角度使螺母收集筒的口到达螺母存放筒的螺母掉落口处来接收螺母，使机器人将拧下来的螺母储存在一起，提高了机器人工作效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种多功能螺母拆卸机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

一些机器上的螺母，使用人工拧需要更换不同的扳手才可以将不同型号的螺母拧下来，既费时又费力，同时拧下来的螺母保存不合适会造成丢失，因此急需一种可以自动拧不同规格螺母且其可以自动存储螺母的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种多功能螺母拆卸机器人，本发明通过六个第六液压缸驱动使六个螺母固定架夹住螺母，通过第二步进电机带动齿轮进而带动长齿轮进而带动六棱底板转动使螺母固定架将螺母拧下来，使机器人可以拧不同直径的螺母；通过第二液压缸带动第二伸缩杆向上移动，接着通过第二舵机带动螺母收集筒固定板旋转一定的角度，通过第三舵机带动螺母收集筒到一个合适的角度使螺母收集筒的口到达螺母存放筒的螺母掉落口处来接收螺母，使机器人将拧下来的螺母储存在一起，提高了机器人工作效率。

本发明所使用的技术方案是：一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座、摄像部分、四个移动部分、螺母收集部分、拧螺母部分，其特征在于：所述的摄像部分的第一摄像头底面安装在底座的第一舵机固定座里面；所述的四个移动部分的第一伸缩套筒的底面分别安装在底座的四个第一伸缩套筒固定座外侧；所述的螺母收集部分的第二伸缩套筒底面安装在第二伸缩套筒固定座上面；所述的拧螺母部分的第四舵机的底面安装在第四舵机固定座里面；

所述的底座包括底板，底板是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第四舵机固定座，在底板上面设有第二伸缩套筒固定座，其位置在底板中间靠后位置；在底板上面设有第一舵机固定座，其位置在底板中间靠前位置；在第一舵机固定座里设有摄像部分，摄像部分包括第一舵机、摄像头固定座、两个第一摄像头，所述的第一舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座里面，其电机轴与摄像头固定座下面固定连接；所述的两个第一摄像头固定安装在摄像头固定座前面；在底板下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定座；

所述的移动部分包括第一伸缩套筒、第一液压缸、第一伸缩杆、第五舵机、轮子固定架、轮子轴、轮子、第一步进电机，所述的四个第一伸缩套筒内端面固定安装在四个第一伸缩套筒固定座外端面；所述的第一伸缩杆左端面滑动安装在第一伸缩套筒右端面的凹槽里，所述的第一液压缸缸体底端固定安装在第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆上面的支撑架固定连接；在第一伸缩杆右侧上面设有第五舵机固定座，所述的第五舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第五舵机固定座里，其电机轴穿过第一伸缩杆上面的圆孔与轮子固定架上面固定连接；在轮子固定架右侧设有第一步进电机固定座，所述的第一步进电机水平放置，其上侧面与第一步进电机固定座下面固定连接，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子固定架上面的圆孔里，所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子固定架里面；