[发明专利]一种多功能螺母拆卸机器人

权利要求书

1.一种多功能螺母拆卸机器人，包括底座（1）、摄像部分（2）、四个移动部分（3）、螺母收集部分（4）、拧螺母部分（5），其特征在于：所述的摄像部分（2）的第一摄像头（203）底面安装在底座（1）的第一舵机固定座（105）里面；所述的四个移动部分（3）的第一伸缩套筒（301）的底面分别安装在底座（1）的四个第一伸缩套筒固定座（104）外侧；所述的螺母收集部分（4）的第二伸缩套筒（401）底面安装在第二伸缩套筒固定座（102）上面；所述的拧螺母部分（5）的第四舵机（501）的底面安装在第四舵机固定座（103）里面；

所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是一个长方形板子，在其上面中间位置设有第四舵机固定座（103），在底板（101）上面设有第二伸缩套筒固定座（102），其位置在底板（101）中间靠后位置；在底板（1011）上面设有第一舵机固定座（105），其位置在底板（101）中间靠前位置；在第一舵机固定座（105）里设有摄像部分（2），摄像部分（2）包括第一舵机（201）、摄像头固定座（202）、两个第一摄像头（203），所述的第一舵机（201）竖直向上放置，其底面固定安装在第一舵机固定座（105）里面，其电机轴与摄像头固定座（202）下面固定连接；所述的两个第一摄像头（203）固定安装在摄像头固定座（2022）前面；在底板（101）下面四个角处各设有一个第一伸缩套筒固定座（104）；

所述的移动部分（3）包括第一伸缩套筒（301）、第一液压缸（302）、第一伸缩杆（303）、第五舵机（305）、轮子固定架（306）、轮子轴（307）、轮子（308）、第一步进电机（310），所述的四个第一伸缩套筒（301）内端面固定安装在四个第一伸缩套筒固定座（104）外端面；所述的第一伸缩杆（303）左端面滑动安装在第一伸缩套筒（301）右端面的凹槽里，所述的第一液压缸（302）缸体底端固定安装在第一伸缩套筒（301）上面的支撑板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（303）上面的支撑架固定连接；在第一伸缩杆（303）右侧上面设有第五舵机固定座（304），所述的第五舵机（305）竖直向下放置，其侧面固定安装在第五舵机固定座（304）里，其电机轴穿过第一伸缩杆（303）上面的圆孔与轮子固定架（306）上面固定连接；在轮子固定架（366）右侧设有第一步进电机固定座（309），所述的第一步进电机（310）水平放置，其上侧面与第一步进电机固定座（309）下面固定连接，其电机轴与轮子轴（307）通过联轴器固定连接；所述的轮子轴（307）转动安装在轮子固定架（306）上面的圆孔里，所述的轮子（308）固定安装在轮子轴（307）上，其位置在轮子固定架（306）里面；

所述的螺母收集部分（4）包括第二伸缩套筒（401）、第二液压缸（402）、第二伸缩杆（403）、第二舵机（405）、螺母收集筒固定板（407）、第三舵机（408）、螺母收集筒（409）、第三液压缸（410）、第三液压缸支撑板（411）、螺母挡板（412）、第二舵机底板（413），所述的第二伸缩套筒（401）竖直向上放置，其底面固定安装在第二伸缩套筒固定座（102）上面，其上端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（403）下面滑动安装在第二伸缩套筒（401）上面的凹槽里，第二伸缩杆（403）的上下滑动通过设置在第二伸缩套筒（401）侧面的第二液压缸（402）控制，第二伸缩杆（403）上面与第二舵机底板（413）下面固定链接；在第二舵机底板（413）上面设有第二舵机固定座（404），所述的第二舵机（405）竖直向上放置，其底面固定安装在第二舵机固定座（404）里面，其电机轴与螺母收集筒固定板（407）下面固定连接，在螺母收集筒固定板（407）上面设有螺母收集筒固定板支撑架（406）；所述的第三舵机（408）水平放置，其侧面与螺母收集筒固定板（407）上面固定连接，其电机轴穿过螺母收集筒固定板支撑架（406）上面的孔与螺母收集筒（409）上面的孔固定连接；所述的第三液压缸（410）缸体底端固定安装在螺母收集筒（409）上面，其活塞杆端部与第三液压缸支撑板（411）下面固定连接，所述的第三液压缸支撑板（411）下面与螺母挡板（412）上端面固定连接，所述的螺母挡板（412）滑动安装在螺母收集筒（409）上面的凹槽里；

所述的拧螺母部分（5）包括第四舵机（501）、圆盘（502）、第六舵机（504）、圆盘支撑板轴（506）、第一并联机构底板（508）、六个第四液压缸（509）、第二并联机构底板（510）、第二步进电机（512）、齿轮（513）、长齿轮（515）、螺母存放筒（516）、第五液压缸底板（517）、第五液压缸（518）、第五液压缸顶板（519）、螺母截取板（520）、六棱底板（522）、六个第六液压缸底板（524）、六个第六液压缸（525）、六个螺母固定架（526）、三个LED灯（527）、三个第二摄像头（528），所述的第四舵机（501）竖直向上放置，其底面固定安装在第四舵机固定座（103）里，其电机轴与圆盘（502）下面固定连接；在圆盘（502）上面中间位置设有圆盘支撑板（505），在其旁边设有第六舵机固定座（503），所述的第六舵机（504）水平放置，其侧面固定安装在第六舵机固定座（503）里面，其电机轴与圆盘支撑板轴（506）通过联轴器固定连接，所述的圆盘支撑板轴（506）转动安装在圆盘支撑板（505）的圆孔里，在第一并联机构底板（508）下面设有第一并联机构底板铰接板（507），其位置在圆盘支撑板（505）里面，其上面的圆孔与圆盘支撑板轴（506）固定连接；所述的六个第四液压缸（509）两两一组，每个第四液压缸（509）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（508）上侧，第四液压缸（509）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（510）下侧；每组第四液压缸（509）中的两个第四液压缸（509）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第四液压缸（509）的轴线呈V型分布；在第二并联机构底板（510）上面中间位置设有套筒（514），在其上面的一侧设有第二步进电机固定座（511），所述的第二步进电机（512）竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座（511）里，其电机轴与齿轮（513）固定连接，所述的齿轮（513）与长齿轮（515）相互啮合；所述的长齿轮（515）转动安装在套筒（514）里，所述的螺母存放筒（516）下面与长齿轮（515）上面固定连接；在螺母存放筒（516）一侧设有螺母掉落口（521），所述的螺母存放筒（516）上面与六棱底板（522）下面固定连接，在六棱底板（522）下面设有第五液压缸底板（517），所述的第五液压缸（518）水平放置，其缸体底端与第五液压缸底板（517）内侧面固定连接，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（519）外侧固定连接，在第五液压缸顶板（519）内侧设有螺母截取板（520），所述的螺母截取板（520）滑动安装在螺母存放筒（516）的凹槽里；在六棱底板（522）中心设有圆孔，在六棱底板（522）上面设有六个呈圆周阵列的燕尾槽（523），所述的六个螺母固定架（526）下面设有滑轨，所述的螺母固定架（526）下面的滑轨滑动安装在燕尾槽（523）里；所述的六个第六液压缸底板（524）固定安装在六棱底板（522）上面；其位置在燕尾槽（523）上面，所述的第六液压缸（525）水平放置，其缸体底端固定安装在第六液压缸底板（524）内侧，其活塞杆端部与螺母固定架（526）外侧固连接；所述的三个LED灯（527）和三个第二摄像头（528）呈圆周阵列的排列在六棱底板（522）上面。