[发明专利]一种发卡机械手

权利要求书

1.一种发卡机械手，包括机身主体(1)、模组手臂(2)、模组手臂固定板(3)、模组滑块(5)、模组电机(7)、抓手气缸(10)、吸盘(11)、料盒(12)、放料板(14)、升降顶杆(15)、涡轮蜗杆升降装置(16)和升降电机(17)，其特征在于，所述模组手臂(2)固定连接在模组手臂固定板(3)的一侧，模组手臂固定板(3)固定连接在机身主体(1)顶部的支架上，模组手臂(2)上滑动连接模组滑块(5)，而模组手臂(2)的一端与模组滑块(5)之间连接拖链(4)，拖链(4)放置在模组手臂固定板(3)的另一侧，同时该模组滑块(5)固定连接滚珠丝杠副中的螺母，滚珠丝杠副中的丝杠两端通过轴承连接在模组手臂(2)的两端，而丝杠的一端通过联轴器连接模组电机(7)的输出轴，模组电机(7)的壳体固定连接在模组手臂(2)的一端，模组电机(7)的外部设有固定在支架上的模组电机罩(8)；所述模组滑块(5)的侧面通过螺栓固定连接抓手气缸(10)的缸体，而抓手气缸(10)的输出端连接安装板连接多个吸盘(11)，吸盘(11)的顶端滑动连接在安装板上开设的滑槽内，所述机身主体(1)的顶部平台固定安装料盒(12)，所述料盒(12)的内部设有水平的放料板(14)，放料板(14)的底部端面通过螺栓固定连接升降顶杆(15)。

2.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述模组电机罩(8)的背面固定安装人机界面(9)，人机界面(9)为触控屏。

3.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述模组滑块(5)的外部安装模组滑块罩(6)。

4.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述吸盘(11)的数量为4个。

5.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述料盒(12)由四块形状一致的直角铝板组成，且直角铝板的底边均滑动连接在机身主体(1)的顶部平台上，以实现料盒(12)大小的调节，所述直角铝板的底边上均在相同的位置开设有供其滑动的孔位，孔位为长孔，螺栓穿过长孔固定连接在顶部平台上，松开和紧固螺栓实现直角铝板的滑动和固定。

6.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述升降顶杆(15)为丝杠且表面螺纹连接蜗轮蜗杆装置(16)中蜗轮中心开设的螺纹孔，而涡轮通过上下端面的平面轴承被限制在机身主体(1)的内部，保证其稳定转动的同时能够带动丝杠升降，蜗轮蜗杆装置(16)的蜗杆一端通过联轴器连接升降电机(17)的输出轴，升降电机(17)固定连接在顶部平台的下端面。

7.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述顶部平台的下端面安装放料板原点光电(18)，料盒(12)的顶部安装缺料光电(1)；升降顶杆(15)升到最顶端时，升降顶杆(15)的顶端位于缺料光电(1)的下方；升降顶杆(15)降到最底端时，升降顶杆(15)的低端对应放料板原点光电(18)的检测端。

8.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述模组手臂(2)、模组手臂固定板(3)、模组滑块(5)、模组电机(7)、抓手气缸(10)和吸盘(11)构成的取料送料单元的的工作方式如下：

开机人工通过人机界面设置好原点位置和所有参数，吸盘处于待机原点位置：缺料光电(13)处于临界得电状态，吸盘(11)位于料盒(12)正上方，抓手气缸(10)为收缩状态；

人工通过人机界面按下启动按钮，抓手气缸(10)立即伸出；

吸盘(11)吸合从料盒吸住卡片纸；

抓手气缸收缩，带动吸盘(11)将卡片纸从料盒提高出来；

模组电机带动模组滑块向前方直线运动至流水线产品经过的正上方等待；

此时当流水线上光电检测到有纸箱产品经过时，抓手气缸(10)立即伸出；

吸盘(11)松开，卡片纸放入流水线上纸箱中；

抓手气缸(10)收缩；

模组电机带动滑块回到原点，从新执行下一个动作。

9.根据权利要求1所述的一种发卡机械手，其特征在于，所述料盒(12)、放料板(14)、升降顶杆(15)、涡轮蜗杆升降装置(16)和升降电机(17)构成的供料单元的供料方式如下：

吸盘(11)每次从料盒(12)吸取完卡片后的每一个工序动作都会导致缺料光电(13)失电，此时控制系统中的plc控制器立马反馈控制升降电机(17)，使得升降顶杆(15)上升，至缺料光电得电；

当料盒里面卡片数量快不足时，放料板原点光电(18)自动检测并反馈plc控制器，plc控制器立马通过人机界面产生警示报警提示信号。