[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

一种转向操纵控制装置。转向操纵ECU具备控制马达的驱动的微机。微机基于车速值(V)以及转向操纵扭矩(Th)对第1辅助成分(Ta1*)进行计算，至少使用车速值与第1辅助成分(Ta1*)对旋转角指令值(θp＊)进行计算，并且通过将旋转角度(θp)反馈控制为旋转角指令值对第2辅助成分(Ta2＊)进行计算。另外，微机在车辆处于停车中的情况下，设定将第2辅助成分无效化的限制状态(1)。而且，微机在车速值被判定为异常的异常判定期间，作为车速值(V)，对暂定车速值进行设定，并且在车辆被设定为停车中的限制状态(2)的设定中，使用暂定车速值对第1辅助成分(Ta1*)进行计算，将第2辅助成分无效化。

本申请主张于2016年3月10日提出的日本专利申请2016-047400号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图以及摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

作为辅助用户的方向盘操作的转向操纵装置，例如有国际公开WO2012/133590号公报所记载的转向操纵装置。在国际公开WO2012/133590号公报中公开有如下转向操纵装置，其将机械式连结车辆的转向操纵机构的方向盘与转向轮之间的齿轮齿条机构的小齿轮轴的旋转角度，向小齿轮角指令值进行反馈控制(以下称为“旋转角反馈控制”)。由此，在国际公开WO2012/133590号公报的转向操纵装置中，在辅助用户的方向盘操作时，抑制来自转向轮的反向输入振动，并且实现优异的转向操纵特性。

并且，在国际公开WO2012/133590号公报的转向操纵装置中，作为根据车速传感器的检测值亦即车速值使旋转角反馈控制的控制量增减的补偿成分，对道路信息控制量进行运算。此外，上述旋转角反馈控制被用于对小齿轮轴的旋转角度进行控制，以使小齿轮轴的旋转角度成为基于通过方向盘所承受的负荷(转向操纵扭矩)而旋转的旋转轴的理想模型而运算的小齿轮角指令值，以此来抑制转向轮的反向输入振动。因此，在国际公开WO2012/133590号公报的转向操纵装置中，例如在车辆的停车时，将旋转角反馈控制的控制量通过道路信息控制量抵消，使旋转角反馈控制实质性无效化，使用户能够良好地进行方向盘的操作(所谓打方向盘)。

在国际公开WO2012/133590号公报所记载的转向操纵装置中，在车速值产生异常的情况下，存在旋转角反馈控制的控制量的补偿成分的精度降低的可能性。例如，由于车速值产生异常，导致尽管车辆实际处于停车中，却视为车辆正在行驶中，从而无法将上述旋转角反馈控制实质性地无效化。即，在车速值发生异常时，存在用户无法良好地进行方向盘的操作的可能性。

发明内容

本发明的目的之一在于提供即便在车速值的异常时用户也能够良好地进行方向盘的操作的转向操纵控制装置。

本发明的一个方式的转向操纵控制装置，其具备转向处理电路，该转向处理电路控制马达的控制量，以便根据方向盘的操作对转向操纵装置赋予使转向轮转向的转向力，

上述转向处理电路具有：

基础控制量运算电路，其基于车辆的行驶速度的检测值亦即车速值与施加在上述方向盘的负荷的检测值亦即转向操纵扭矩，计算上述马达的控制量中的基础成分亦即第1成分；

旋转角指令值运算电路，其至少使用上述车速值与上述第1成分，计算能够换算为上述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值；

反馈运算处理电路，其通过将上述旋转轴的检测值亦即旋转角度向上述旋转角指令值进行反馈控制，来计算上述马达的控制量中的第2成分；

控制处理电路，其基于包含上述第1成分与上述第2成分的上述马达的控制量，对上述马达的运转进行控制；以及

限制状态设定电路，其基于上述车速值，在上述车速值为基准车速值以下的情况下，设定与上述车速值大于上述基准车速值的情况相比限制上述第2成分的变化范围的限制状态，该基准车速值是判定车辆未处于行驶中的基准，