[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其具备转向处理电路，该转向处理电路控制马达的控制量，以便根据方向盘的操作对转向操纵装置赋予使转向轮转向的转向力，

其中，

所述转向处理电路具有：

基础控制量运算电路，其基于车辆的行驶速度的检测值亦即车速值与施加在所述方向盘的负荷的检测值亦即转向操纵扭矩，计算所述马达的控制量中的基础成分亦即第1成分；

旋转角指令值运算电路，其至少使用所述车速值与为所述转向操纵扭矩的相加值的扭矩指令值与所述第1成分，计算能够换算为所述转向轮的转向角的旋转轴的旋转角指令值；

反馈运算处理电路，其通过将所述旋转轴的检测值亦即旋转角度向所述旋转角指令值进行反馈控制，来计算所述马达的控制量中的为所述旋转角指令值与所述旋转轴的旋转角度之间的差的第2成分；

控制处理电路，其基于包含所述第1成分与所述第2成分的所述马达的控制量，对所述马达的运转进行控制；以及

限制状态设定电路，其在所述车速值为正常且在基准车速值以下的情况下，设定与所述车速值大于所述基准车速值的情况相比限制所述第2成分的变化范围的第一限制状态，所述基准车速值是判定车辆未处于行驶中的基准，

所述转向处理电路在所述车速值被判定为异常的异常判定期间，将所述车速值设定为比所述基准车速值大的值亦即暂定车速值，

所述基础控制量运算电路在所述异常判定期间，使用所述暂定车速值计算所述第1成分，

所述限制状态设定电路在所述异常判定期间，设定与所述车速值不异常的情况相比限制所述第2成分的变化范围的第二限制状态，

所述车速值在下述情况下异常：所述车速值固定在特定值处；虽然所述车辆的横摆率指示所述车辆处于停车中但是所述车速值不等于零。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

所述第2成分在所述异常判定期间被无效化，从而得以限制。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

所述限制状态设定电路构成为，在所述异常判定期间，在基于所述车速值以外的与车辆有关的物理量的检测值判定为车辆未处于行驶中的情况下，对所述第2成分进行限制。

4.根据权利要求2或3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述限制状态设定电路构成为，在由于处于所述异常判定期间而对所述第2成分进行限制之后，如果能够判定所述车速值不异常，则解除所述第2成分的限制。

5.根据权利要求2或3所述的转向操纵控制装置，其中，

所述第2成分在所述异常判定期间为零，从而被无效化。