[发明专利]AGV转向机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种转向机构，尤其是一种AGV转向机构。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的AGV较多采用差速驱动装置实现驱动和转弯，主要是利用两个电机的转速的差速比实现转弯，其一般包括小车车身和差速驱动总成，差速驱动总成包括驱动支架和用于支撑驱动支架的驱动外壳，小车车身固定在驱动支架上，驱动支架设于驱动外壳上且和驱动外壳固定连接。

此种结构，一般都要两个电机才能实现转向，动力源数量多，并且，当一个转向轮出现打滑时，就无法保证转向的准确性，甚至无法实现转向，降低了AGV运行的稳定性。

另外，采用差速转向结构，控制器不可能完全准确，车辆在运动过程中会产生车轮滑移，会造成车轮的磨损，

此种固定结构，导致AGV小车在运行过程中遇到颠簸时，小车车身震动幅度较大，使用寿命短。

并且，差速转向受路径纠偏方法的影响较大，而现阶段主流的路径纠偏方法是模糊PID控制调节，由于传感器设备产生了一定的控制滞后，PID控制积分项的调节也存在明显的滞后现象，偏差的累积量增大，无法在短时间内将误差收敛到可以接受的范围。

针对路径纠偏中行驶偏差存在的难以短时间收敛的问题，一些学者应用了一种模糊控制PID的纠偏方法，模糊控制实际上是把采集到的清晰的数据模糊集合化，把控制目标模糊几何化，最终再把模糊化的数据清晰化的实现控制，实际中的模糊PID控制策略很复杂，许多功能用传统PID控制就可以解决，应用模糊化处理需要采集大量的参数，浪费时间成本。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种AGV转向机构。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

AGV转向机构，包括一对共轴的转向轮，一对所述转向轮通过单个电机驱动的转向连接机构连接并向同一方向同步运动，所述转向连接机构与两个所述转向轮连接的部分可自转，且非转向状态下，两条平行的自转轴与两个所述转向轮的中心点位于同一平面内。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述电机通过固定在支撑架上的减速机及转盘连接所述转向连接机构。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述转向连接机构包括一端与所述转盘连接的第一传动杆，所述第一传动杆的另一端枢轴连接第二传动杆的一端，所述第二传动杆的另一端枢轴连接具有T形连接部且可自转的三向连接器的第一连杆，所述三向连接器的第二连杆连接一转向轮，其第三连杆枢轴连接第三传动杆的一端，所述第三传动杆的另一端枢轴连接双向连接器的第一连接杆，所述双向连接器可自转且其第二连接杆连接另一个转向轮，所述第一传动杆、第一连杆、第三连杆、第一连接杆相互平行且与所述转向轮平行，所述第二传动杆与第三传动杆平行。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述第二传动杆及第三传动杆均包括中心杆以及螺栓连接在所述中心杆两端的连接件，所述连接件包括圆环枢轴连接部。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述三向连接器包括枢轴，所述枢轴贯穿一支撑横梁且其外周套装有石墨轴承，所述石墨轴承的两端分别连接推力轴承，所述石墨轴承、推力轴承与螺栓连接所述枢轴的固定螺母配合将所述枢轴固定在所述支撑横梁上，所述石墨轴承的外周连接套筒，所述套筒上设置所述第一连杆、第二连杆及第三连杆。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述第一连杆、第二连杆及第三连杆分别与所述套筒焊接。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述电机的输出轴的轴心到所述三向连接器的自转轴的距离等于其到所述双向连接器的自转轴的距离。

优选的，所述的AGV转向机构，其中：所述支撑架上等距设置3个接近传感器，它们的中心点的连线为一延伸方向与所述第二传动杆延伸方向相同的直线，非转向状态时，位于中间位置的接近传感器与连接所述第一传动杆和第二传动杆的螺栓共轴。