[发明专利]一种模块化两自由度机器人关节

权利要求书

1.一种模块化两自由度机器人关节，其特征在于：其包括内部为空腔结构且前端开口的外部壳体、分别用于控制俯仰自由度和滚转自由度的滚转电机和俯仰电机、用于改变输出方向和增加输出扭矩的滚转轮系和俯仰轮系、两组关节角度检测传感器；

外部壳体内设有由后向前依次排列的用于驱动电机运转的双电机驱动器、滚转电机座、滚转轮系座、俯仰电机座，外部壳体的前端开口处设有俯仰轮系箱体，所述外部壳体的后端为用于连接上一关节模块的连接部；

所述滚转电机座和滚转轮系座固定连接形成具有内腔且前后两端开口的安装壳体，滚转电机和滚转轮系均安装于所述安装壳体的外缘位置，前端开口且内部为空腔结构的俯仰电机座设于所述安装壳体内部且俯仰电机座的开口端延伸至安装壳体前端开口外侧，由滚转电机驱动的所述滚转轮系与俯仰电机座开口端固定连接并能够带动俯仰电机座转动，所述俯仰电机安装于俯仰电机座内部，内部装设有俯仰轮系的俯仰轮系箱体与俯仰电机座和俯仰电机固定连接，由俯仰电机驱动的所述俯仰轮系能够带动串联的下一关节模块进行转动；

所述俯仰轮系一侧设有带多个凸起圆柱结构的关节连接件，另一侧为下凹圆柱面的结构；所述外部壳体沿轴线分为第一外部壳体和第二外部壳体，所述第一外部壳体的后端连接部带有多个与所述关节连接件凸起圆柱结构相配合的圆孔结构，用于串联上一关节模块时与上一关节模块的所述关节连接件进行固定连接；所述第二外部壳体的后端连接部为带开口的凸起圆环结构，用于串联上一关节模块时与上一关节模块的所述下凹圆柱面结构进行配合形成转动副进行连接；

所述滚转轮系由依次相连的第一直齿轮、第一组合齿轮、第二组合齿轮、第三组合齿轮和第二直齿轮组成，第一直齿轮与滚转电机的输出轴固定连接，第一组合齿轮和第三组合齿轮同轴并置，通过第一安装轴安装在所述安装壳体上，第二组合齿轮通过第二安装轴安装在所述安装壳体上，第二直齿轮与俯仰电机座相连接；

所述第一组合齿轮、第二组合齿轮、第三组合齿轮均为由一大一小两个直齿轮固定在一起形成的组合体；第一直齿轮和第一组合齿轮的大直齿轮形成第一级减速，第一组合齿轮的小直齿轮和第二组合齿轮的大直齿轮形成第二级减速，第二组合齿轮的小直齿轮和第三组合齿轮的大直齿轮形成第三级减速，第三组合齿轮的小直齿轮和第二直齿轮形成第四级减速；

所述俯仰轮系由依次相连的第一锥齿轮、第四组合齿轮、第五组合齿轮、三个组合行星轮和太阳轮组成，第一锥齿轮与俯仰电机的输出轴固定连接，第四组合齿轮通过第三安装轴安装到俯仰轮系箱体上形成旋转副，第五组合齿轮通过第四安装轴安装到俯仰轮系箱体上形成旋转副，太阳轮与俯仰轮系箱体固定连接，三个组合行星轮套装在行星轮架的转轴上，行星轮架盖与行星轮架固定连接并对组合行星轮做轴向限位；

所述第四组合齿轮由一个小直齿轮和一个大锥齿轮固定连接构成，第五组合齿轮和组合行星轮均由一大一小两个直齿轮固定连接构成；第一锥齿轮和第四组合齿轮的大锥齿轮部分配合形成第一级减速，第四组合齿轮的小直齿轮部分和第五组合齿轮的大直齿轮部分配合形成第二级减速，第五组合齿轮的小直齿轮与三个组合行星轮以及太阳轮构成行星轮系形成第三级减速；

所述两组关节角度检测传感器均由一个磁珠和一个通过检测所述磁珠的磁场变化来测量角位移的传感器芯片构成，所述两组关节角度检测传感器分别为用于检测滚转自由度的关节角度检测传感器和用于检测俯仰自由度的关节角度检测传感器，用于检测滚转自由度的关节角度检测传感器设于所述安装壳体后端开口的位置，用于检测俯仰自由度的关节角度检测传感器设于俯仰轮系与下一关节模块的连接位置。

2.根据权利要求1所述的模块化两自由度机器人关节，其特征在于：该模块化两自由度机器人关节的滚转自由度和俯仰自由度的轴线相互垂直，所述滚转电机和俯仰电机的轴线相互平行。