[发明专利]自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统

说明书

本公开涉及自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。通过感应电磁场的变化而生成第一检测信号，并根据第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值的关系，判断自动行走设备与所述边界间的距离，本公开各实施例能够简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离。

技术领域

本公开涉及自动工作系统领域，尤其涉及一种自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以基于自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

在实际应用中，通常需要这种自动行走设备自动地在一个预设的工作区域内移动，而不离开预设的工作区域。

为实现这一目的，可通过电气的边界线界定工作区域的边界，边界线可为普通的导线。可对边界线施加电流(也称为边界信号)，当电流流过边界线时，所产生的电磁场可以被所述自动行走设备中的适当传感器探测到，根据探测所得的信号可以判断自动行走设备是否处在工作区域内。

在某些应用场景下，不仅需要判断自动行走设备是否处在工作区域内，还需要判断自动行走设备与边界间的距离，以对自动行走设备进行更精确有效的控制。如何能够简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离是有待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统，以简便、准确地判断自动行走设备与边界间的距离。

根据本公开的第一方面，提供了一种自动行走设备，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最高峰值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值。

在一种可能的实施方式中，所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。

在一种可能的实施方式中，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

在一种可能的实施方式中，所述处理模块被配置为，在所述比值或差值越大时，判断为所述距离越大，在所述比值或差值越小时，判断为所述距离越小。