[发明专利]自动行走设备以及边界距离检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备的工作区域的边界由边界线界定，所述边界线在被施加边界信号的情况下产生电磁场，所述自动行走设备包括：

第一检测模块，感应电磁场的变化而生成第一检测信号；

处理模块，被配置为获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离；

其中，所述第一极值包括所述第一检测信号在周期内的最高峰值，

所述第二极值包括所述第一检测信号在所述周期内与所述最高峰值相邻的峰值，或者所述第二极值包括所述第一检测信号在所述周期内的次高峰值；

或所述第一极值为所述第一检测信号在周期内的最低谷值，

所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内与所述最低谷值相邻的谷值，或者所述第二极值为所述第一检测信号在所述周期内的次低谷值。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，在所述自动行走设备在所述工作区域之内的情况下，所述第一极值和所述第二极值为峰值；在所述自动行走设备在所述工作区域之外的情况下，所述第一极值和所述第二极值为谷值。

3.根据权利要求1至2中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，

所述处理模块被配置为，根据所述第一极值和所述第二极值的比值或差值，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

4.根据权利要求3所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理模块被配置为，在所述比值或差值越大时，判断为所述距离越大，在所述比值或差值越小时，判断为所述距离越小。

5.根据权利要求1至2中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括：

第二检测模块，感应电磁场的变化而生成第二检测信号；

所述处理模块还被配置为，根据所述第一检测信号和所述第二检测信号，判断所述第一检测信号是否有效，

其中，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：

在判断所述第一检测信号有效的情况下，获取所述第一检测信号在周期内的第一极值和第二极值，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

6.根据权利要求1至2中任意一项所述的自动行走设备，其特征在于，所述处理模块还被配置为：判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差是否小于阈值，

其中，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离，包括：

在判断所述第一极值对应的第一时间和所述第二极值对应的第二时间之间的时间差小于阈值的情况下，根据所述第一极值和所述第二极值的关系，判断所述自动行走设备与所述边界间的距离。

7.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述边界信号为周期性方波。

8.一种边界距离检测系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至7中任意一项所述的自动行走设备；

边界线，界定所述自动行走设备的工作区域的边界；

信号发生装置，向所述边界线施加边界信号以产生电磁场。