[发明专利]一种基于时间轴的机器人控制方法与装置

权利要求书

1.一种基于时间轴的机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述方法包括：

获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；

获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；

基于用户输入的所述操作指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；

根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点的步骤包括：

建立以时间点为横轴和以动作执行模块为纵轴的二维坐标系,所述二维坐标系里分布有所述操作指令，所述操作指令的横坐标表示时间，所述操作指令的纵坐标表示运动执行模块；

获取每个所述操作指令在所述横轴上所对应的时间点，将所述时间点作为该操作指令的起始时间节点；

获取每个所述操作指令的执行时间，将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为该操作指令的所述结束时间节点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的获取每个所述操作指令的执行时间，将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为所述结束时间节点的步骤包括：

获取每个所述操作指令的执行时间参数；

基于所述执行时间参数获取执行时间；

将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为所述结束时间节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的基于用户输入的所述操作指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令的步骤之后，还包括：

将所述动作指令中每相邻的两个所述操作指令之间使用预设字段进行分割并存储到本地。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述动作指令控制所述机器人执行动作的步骤包括：

获取用户输入的总执行时间；

当所述总执行时间大于或等于所述动作指令的执行时间长度时，根据所述动作指令控制所述机器人执行所述动作指令所对应的动作；

当所述总执行时间小于所述动作指令的执行时间长度时，基于所述总执行时间获取所述动作指令中需要执行的所有的所述操作指令；

根据所述操作指令控制所述机器人执行动作。

6.一种基于时间轴的机器人控制装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括多个动作执行模块，所述装置包括：

第一数据获取单元,用于获取用户输入的多个操作指令，每个所述操作指令对应一个所述动作执行模块；

第二数据获取单元，用于获取每个所述操作指令的起始时间节点和结束时间节点，当有多个所述操作指令对应一个所述动作执行模块时，对应该动作执行模块的多个所述操作指令中每相邻的两个所述操作指令中的前一个所述操作指令的结束时间节点早于后一个所述操作指令的起始时间节点；

动作指令生成单元，用于基于用户输入的所述操作指令，根据每个所述操作指令的起始时间节点将所有的所述操作指令进行排序以形成动作指令；

执行单元，用于根据所述动作指令控制所述机器人执行动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述的第二数据获取单元还包括：

数据建立单元，用于建立以时间点为横轴和以动作执行模块为纵轴的二维坐标系,所述二维坐标系里分布有所述操作指令，所述操作指令的横坐标表示时间，所述操作指令的纵坐标表示运动执行模块；

数据获取子单元，用于获取每个所述操作指令在所述横轴上所对应的时间点，将所述时间点作为该操作指令的起始时间节点；

时间获取子单元，用于获取每个所述操作指令的执行时间，将所述执行时间与所述起始时间节点之和作为该操作指令的所述结束时间节点。