[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像；根据第一图像获取前方公路车道线，进而获取第三图像和后方公路车道线；根据第一图像和第二图像生成多个前方车辆识别范围，进而识别前方目标车辆；根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，获取多个后方目标车辆参数点，进而识别后方目标车辆；根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，保证了行车安全。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。

背景技术

目前，车辆的自适应巡航系统的关注度越来越高，在车辆自适应巡航系统中，用户设定所希望的车速，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前方车辆的确切位置，如果发现前方车辆减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速使车辆和前方车辆保持一个安全的行驶距离。当前方道路没车时又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。车辆的自适应巡航控制系统代替用户控制车速，避免了频繁的取消和设定巡航控制，使自适应巡航系统适合于更多的路况，为用户提供了一种更轻松的驾驶方式。

然而，现有的车辆的自适应巡航系统需要使用毫米波雷达作为测距传感器，对于前方目标车辆行驶于弯道的情况，毫米波雷达由于其工作原理不能良好地识别车道线，因此仅装载毫米波雷达的主体车辆很可能将非本车道的前方目标车辆识别为在本车道，并可能对正在变道至本车道的前方目标车辆产生识别延迟，此类错误识别或识别延迟将可能导致该主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟，从而增加追尾碰撞风险。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法，该方法能准确识别公路车道线，且结合毫米波雷达获取的数据获知主体车辆的车道环境信息，根据具体车道环境信息对主体车辆进行巡航控制，保证了行车安全。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，其中，第一图像为彩色或亮度图像，第二图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线；根据所述第一图像的成像参数和所述前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆；根据所述第三图像和所述后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围；从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，根据所述毫米波雷达的安装参数将所述后方目标车辆参数组投影到所述第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点；根据所有后方车辆识别范围和所述多个后方目标车辆参数点识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆的运动参数，以及所述后方目标车辆对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。

本发明实施例的车辆行驶自动控制方法，从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，获取前公路车道线，并根据第一图像的成像参数和前方公路车道线获取第三图像和后方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，以根据前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据第三图像和后方公路车道线生成多个后方车辆识别范围，且从毫米波雷达获取后方目标车辆参数组，根据毫米波雷达的安装参数将后方目标车辆参数组投影到第三图像中以获取多个后方目标车辆参数点，从而识别出后方目标车辆，最终根据前方目标车辆的运动参数，以及后方目标车辆对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，准确识别公路车道线，且结合毫米波雷达获取的数据获知主体车辆的车道环境信息，根据具体车道环境信息对主体车辆进行巡航控制，保证了行车安全。