[发明专利]一种六轴机器人第六轴结构

说明书

本发明公开了一种六轴机器人第六轴结构，其包括小臂、固定于小臂中间的手腕、设于手腕和一侧小臂中心的第六轴轴承座，设于第六轴轴承座和手腕中心的转向传动机构、设于转向传动机构输入端的动力机构、依次设于转向传动机构输出端的谐波连接法兰、第六轴谐波减速机、第六轴输出法兰；手腕为一三通管道部件，小臂相对设于其相对的两侧；第六轴轴承座固定于手腕内部，且第六轴轴承座与一侧小臂之间设有深沟球轴承；转向传动机构包括水平设于第六轴轴承座中心的第六轴输入轴、与第六轴输入轴垂直设置的第六轴输出齿轮轴、连接于第六轴输入轴和第六轴输出齿轮轴之间的转向齿轮。本发明结构紧凑、体积小、重量轻、动作精度高、结构可靠性好、装配方便。

技术领域

本发明涉及现代工业制造自动化技术领域，尤其涉及一种结构紧凑、体积小、重量轻、动作精度高、结构可靠性好、装配方便的六轴机器人第六轴结构。

背景技术

在传统的工厂里面，搬运、焊接等工作基本上都是由人工来完成的，人工操作具有劳动强度大、耗时较多、枯燥无味、工作环境恶劣、易造成污染等问题；其次，人工操作的工艺一致性较难达到，质量控制不容易，从而会增加企业的成本；另外，现在劳动力紧缺，大量的工厂招不到相应的工作人员来完成工作。

因此，在现代制造领域中，是急需要机器人准确、快速地对物料进行搬运、安装、焊接、喷涂等工作的。

机器人的出现，为企业节省了大量的人力，保证了产品质量的一致性，且大大节约了成本。六轴机器人是一种具有六个旋转轴的关节机器人，灵活度高，六轴机器人能够自由地在三维空间内进行活动，能够准确快速地进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性工作。

目前，小型六轴机器人由于小巧灵活，因此运用较为广泛，但是现有的六轴机器人还存在以下缺点：

1、由于结构复杂，导致其外观庞大，不紧凑，很多场合无法使用；

2、结构设计不合理，导致部件装配与安装、拆卸不便；

3、动作精度不够高，结构的可靠性不足。

综上可见，目前需要一种新型的六轴机器人，以解决上述缺点。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明的目的是提供一种六轴机器人第六轴结构，其结构紧凑、体积小、重量轻、动作精度高、结构可靠性好、装配方便。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供了一种六轴机器人第六轴结构，其包括两侧小臂、固定于两侧小臂中间的手腕、设于手腕和一侧小臂中心的第六轴轴承座，设于第六轴轴承座和手腕中心的转向传动机构、设于所述转向传动机构输入端的动力机构、依次设于所述转向传动机构输出端的谐波连接法兰、第六轴谐波减速机、第六轴输出法兰；所述手腕为一三通管道部件，两侧小臂相对设于其相对的两侧；所述第六轴轴承座固定于手腕内部，且所述第六轴轴承座与一侧小臂之间设有深沟球轴承；所述转向传动机构包括水平设于第六轴轴承座中心的第六轴输入轴、与所述第六轴输入轴垂直设置的第六轴输出齿轮轴、连接于第六轴输入轴和第六轴输出齿轮轴之间的转向齿轮。

优选的方案，所述动力机构包括电机和由电机带动的带传动装置，所述带传动装置包括第六轴同步带和由第六轴同步带带动运转的第六轴同步带轮，所述第六轴同步带轮固定于所述第六轴输入轴的一端。

进一步优选的方案，所述转向齿轮为一组相互啮合且分别设于第六轴输入轴另一端和第六轴输出齿轮轴上部的锥齿轮。

再进一步优选的方案，所述第六轴输入轴与第六轴轴承座之间的两端均设有深沟球轴承。

更进一步优选的方案，第六轴输出齿轮轴上部的锥齿轮通过依次设于其下部的齿轮垫圈、深沟球轴承和第六轴输出齿轮轴的轴肩固定。

所述谐波连接法兰与第六轴输出齿轮轴之间设有深沟球轴承。