[发明专利]一种六轴机器人第六轴结构

权利要求书

1.一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，其包括两侧小臂、固定于两侧小臂中间的手腕、设于手腕和一侧小臂中心的第六轴轴承座，设于第六轴轴承座和手腕中心的转向传动机构、设于所述转向传动机构输入端的动力机构、依次设于所述转向传动机构输出端的谐波连接法兰、第六轴谐波减速机、第六轴输出法兰；所述手腕为一三通管道部件，两侧小臂相对设于其相对的两侧；所述第六轴轴承座固定于手腕内部，且所述第六轴轴承座与一侧小臂之间设有深沟球轴承；所述转向传动机构包括水平设于第六轴轴承座中心的第六轴输入轴、与所述第六轴输入轴垂直设置的第六轴输出齿轮轴、连接于第六轴输入轴和第六轴输出齿轮轴之间的转向齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述动力机构包括电机和由电机带动的带传动装置，所述带传动装置包括第六轴同步带和由第六轴同步带带动运转的第六轴同步带轮，所述第六轴同步带轮固定于所述第六轴输入轴的一端。

3.根据权利要求2所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述转向齿轮为一组相互啮合且分别设于第六轴输入轴另一端和第六轴输出齿轮轴上部的锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述第六轴输入轴与第六轴轴承座之间的两端均设有深沟球轴承。

5.根据权利要求3所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，第六轴输出齿轮轴上部的锥齿轮通过依次设于其下部的齿轮垫圈、深沟球轴承和第六轴输出齿轮轴的轴肩固定。

6.根据权利要求5所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述谐波连接法兰与第六轴输出齿轮轴之间设有深沟球轴承。

7.根据权利要求6所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述第六轴输出齿轮轴上的两个深沟球轴承之间设有轴承支撑套。

8.根据权利要求1所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述手腕和另一侧小臂中心设有与手腕和另一侧小臂均固定连接的第五轴谐波减速机，所述第五轴谐波减速机的输出端设有同步带传动装置。

9.根据权利要求1所述的一种六轴机器人第六轴结构，其特征在于，所述两侧小臂的外部均设有小臂侧封板。