[发明专利]一种自驱式全自动机器人爬架

权利要求书

1.一种自驱式全自动机器人爬架，用于电梯井筒中，所述电梯井筒四周由墙面或梁面围合而成且至少包括一侧梁面，其特征在于，所述爬架包括相互连接的爬架主体(1)和爬升主体(2)，以及一端连接所述爬架主体(1)、另一端连接所述爬升主体(2)的动力装置(3)，所述爬架主体(1)和所述爬升主体(2)上分别设有多个压于梁面横梁上且可回弹的机械臂，整个爬架可通过所述爬架主体(1)上的机械臂或所述爬升主体(2)上的机械臂支撑在电梯井筒内，使所述爬架主体(1)和所述爬升主体(2)可在所述动力装置(3)的驱动下交替向上爬升；所述爬架还包括用于导向的滑撬(6)，所述滑撬(6)竖直安装在所述爬架主体(1)外侧。

2.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述机械臂包括基座、通过转轴与基座转动相连的机械支撑臂以及一端连接机械支撑臂、另一端连接基座的机械臂回弹机构，所述机械支撑臂在所述机械臂回弹机构的作用下支撑于所述梁面横梁上并可在外力作用下以转轴为轴心转动。

3.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述爬架主体(1)包括多根竖直设置的第一立柱，所述爬升主体(2)包括多根与所述第一立柱位置相对应的第二立柱，所述第一立柱上设有直线型凹腔，所述第二立柱为与所述凹腔相匹配的滑轨，所述第二立柱装配在所述凹腔内并可在所述凹腔内上下滑动。

4.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述电梯井筒四周至少包括一侧墙面，所述爬架还包括与所述爬架主体(1)和/或所述爬升主体(2)靠近墙面一侧相连的导向轮装置(9)，所述导向轮装置(9)包括与墙面相接触的导向轮(91)以及两端分别连接导向轮(91)和爬架主体(1)的第二缓冲装置(93)，所述导向轮(91)可在第二缓冲装置(93)的作用下紧压于墙面之上，并可在所述爬架主体(1)的带动下在墙面上滚动。

5.如权利要求4所述的爬架，其特征在于，所述导向轮(91)还包括用于控制第二缓冲装置(93)的第一控制器，所述导向轮(91)与第二缓冲装置(93)之间设有用于测量所述导向轮(91)对电梯井筒内壁推力大小的第二压力传感器，所述第二压力传感器电连接于所述第一控制器。

6.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述爬架主体(1)和/或所述爬升主体(2)上分别设有用于工人施工操作和堆放物料的第一施工平台和第二施工平台。

7.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)通过第一缓冲装置(61)与所述爬架主体(1)相连，所述第一缓冲装置(61)包括与爬架主体(1)相连的滑套(12)、安装在所述滑套(12)内并与所述滑撬(6)相连的滑动件(56)以及与所述滑动件(56)相连、用于推动滑动件(56)的驱动装置(54)，在所述驱动装置(54)和所述滑动件(56)之间装设有用于测量所述滑撬(6)对电梯井筒内壁推力大小的第一压力传感器。

8.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)上装有滚轮(62)，在爬升时所述滚轮(62)和电梯井筒内壁通过滚动摩擦相连。

9.如权利要求8所述的爬架，其特征在于，所述滚轮(62)内装有电机，所述电机对滚轮(62)的驱动方向和爬架的爬升方向一致。

10.如权利要求1所述的爬架，其特征在于，所述滑撬(6)上装有滚轮(62)，所述滚轮(62)内装有电机，所述滚轮(62)上装有履带(63)，在爬升时所述履带(63)和电梯井筒内壁通过滚动摩擦相连。

11.如权利要求5所述的爬架，其特征在于，当所述第二压力传感器检测到压力大于或小于设定值时，所述第一控制器发出指令控制第二缓冲装置(93)顶出或内缩工作；当所述第二压力传感器检测到压力恢复到设定值时，所述第一控制器发出指令控制第二缓冲装置(93)停止工作。