[发明专利]自主置信控制

说明书

表示车辆和车辆的周围环境的方面的信号来自多个源。基于至少一个信号的部件置信水平来产生自主置信因子。车辆的控制至少部分地基于自主置信因子在自主控制水平之间转换。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，并且更具体地涉及自主置信控制。

背景技术

近年来，已经看到所谓的自主或半自主车辆，即乘用车等的发展，该车辆包括编程以运载我们的一个或多个车辆操作的计算机。这样的车辆的范围从具有有限的控制制动和转向(例如，当前存在的车道保持技术)的能力的半自主车辆到完全自主的车辆，例如现在已知的，其中，车辆计算机可以做出所有车辆操作决策，例如所有关于推进、制动和转向的决策。

当人类操作者请求对一个或多个车辆部件的控制时，在完全和半自主车辆中出现挑战。例如，在自主车辆中，如果操作者使转向装置、制动器或加速踏板移动，则车辆计算机可能缺乏足够的信息来决策是否更好地将控制返回给驾驶员或继续自主控制。在该示例中，车辆计算机可能缺少信息以确定操作者在睡着或醉酒时已经碰到踏板或方向盘，孩子或其他乘客在转弯中途已经碰到方向盘等。

另一方面，例如在完全自主的车辆中，控制车辆操作的计算机可能不具有用于控制和操作车辆的足够的数据。例如，条件或故障可以妨碍传感器清楚地检测周围环境，这可能导致车辆计算机提供使车辆沿危险方向转向的指令。

在其他情况下，条件可以在“灰色区域”中，使得难以清楚地确定车辆计算机和/或操作者是否可以安全地操作一些或所有车辆部件。因此，在决策如何分担与车辆乘员操作车辆的责任的车辆计算机中出现困难。这个问题由于真实世界驾驶包括具有高变化性、不确定性和模糊性的许多不同事件的事实而加剧。

发明内容

根据本发明，提供一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

从多个源接收表示车辆和车辆的周围环境的方面的信号；

基于信号中的至少一个的部件置信水平来产生自主置信因子；和

至少部分地基于自主置信因子来在自主控制水平之间转换车辆的控制。

根据本发明的一个实施例，水平包括自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含通过向部件置信水平中的每一个应用特定加权因子来产生自主置信因子，特定加权因子由部件置信水平的值确定。

根据本发明的一个实施例，从多个车辆子系统中的每一个确定部件置信水平。

根据本发明的一个实施例，产生自主置信因子包括对特定置信因子进行加权。

根据本发明的一个实施例，多个车辆子系统包括激光雷达、雷达、光学摄像机、红外摄像机、超声换能器、高度计、全球定位系统和远程信息处理系统中的至少一个。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：当自主置信因子超过第一阈值时，从自主控制水平中的第一水平变换到自主控制水平中的第二水平。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含：当自主置信因子低于第一阈值并且超过第二阈值时，变换到半自主控制水平。

根据本发明的一个实施例，车辆子系统各自具有特定自主置信度阈值，方法进一步包含当车辆子系统的特定置信因子超过特定自主置信度阈值时自主控制车辆子系统中的每一个，以及当车辆子系统的特定置信因子低于特定自主置信度阈值时允许车辆子系统中的每一个的手动控制。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包含根据自主置信因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。