[发明专利]自主置信控制

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，包含以下步骤：

从多个车辆子系统接收表示所述车辆和所述车辆的周围环境的方面的信号；

确定每个子系统的部件自主因子，所述部件自主因子表明从各个子系统收集的信号中的数据的质量的测量，基于所述部件自主因子来产生全局自主置信因子；和

至少部分地基于所述全局自主置信因子来在自主控制水平之间转换所述车辆的控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述自主控制水平包括完全自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包含通过向所述部件自主因子中的每一个应用特定加权因子来产生所述全局自主置信因子，所述特定加权因子由所述部件自主因子的值确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中从多个车辆子系统中的每一个确定所述部件自主因子。

5.根据权利要求4所述的方法，其中产生所述全局自主置信因子包括对所述部件自主因子进行加权。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述多个车辆子系统包括激光雷达、雷达、光学摄像机、红外摄像机、超声换能器、高度计、全球定位系统和远程信息处理系统中的至少一个。

7.根据权利要求4所述的方法，进一步包含：当所述全局自主置信因子超过第一阈值时，从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包含：当所述全局自主置信因子低于所述第一阈值并且超过第二阈值时，变换到半自主控制水平。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述车辆子系统各自具有特定自主置信度阈值，所述方法进一步包含当所述车辆子系统的所述部件自主因子超过所述特定自主置信度阈值时自主控制所述车辆子系统中的每一个，以及当所述车辆子系统的所述部件自主因子低于所述特定自主置信度阈值时允许所述车辆子系统中的每一个的手动控制。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包含根据所述全局自主置信因子致动车辆转向装置、制动器和推进器中的至少一个。

11.根据权利要求1所述的方法，其中完全自主控制包括由车辆计算机控制车辆转向装置、制动器和推进器中的每一个，半自主控制包括由所述车辆计算机控制所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的至少一个，和手动控制包括所述车辆计算机不控制所述车辆转向装置、所述制动器和所述推进器中的任一个。

12.一种自主车辆，包含：

多个车辆控制子系统；

多个传感器和接收器，所述传感器和所述接收器用于从多个源接收表示所述车辆、所述车辆控制子系统和所述车辆周围环境的方面的信号；和

至少一个控制器，所述控制器被编程为：

确定每个子系统的部件自主因子，所述部件自主因子表明从各个子系统收集的信号中的数据的质量的测量，至少部分地基于所述部件自主因子确定全局自主置信因子；

其中所述至少一个控制器被编程为至少部分地基于所述全局自主置信因子来在自主控制水平之间转换所述车辆的控制。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中所述自主控制水平包括完全自主控制水平、半自主控制水平和手动控制水平。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中所述多个车辆控制子系统包括激光雷达、雷达、光学摄像机、红外摄像机、超声换能器、高度计、全球定位系统和远程信息处理系统中的至少一个。

15.根据权利要求13所述的车辆，其中所述控制器被编程为当所述全局自主置信因子超过第一阈值时从所述自主控制水平中的第一水平变换到所述自主控制水平中的第二水平。