[发明专利]工业企业自动化导航搬运装置

说明书

本发明涉及一种企业仓库物料搬运装置，具体涉及工业企业自动化导航搬运装置。该装置主要由基于射频识别的料架导航子系统、基于遥控的物料搬运子系统构成；基于射频识别的料架导航子系统包括地图语音导航仪、仓库料架标签；基于遥控的物料搬运子系统包括伸缩机械手、升降平台、遥控器、控制器以及行走机械设备组成。利用两自由度遥控机械手，降低劳动强度；本发明采用工业遥控器的精确度、灵敏度、信号连贯性、抗干扰性、遥控距离等，都比民用遥控器高。利用该搬运装置可以快速找到货物的目的地，而且自动语音提示，自动化程度高，能大幅度减低企业成本，提高企业经济效益。

技术领域

本发明涉及一种企业仓库物料搬运机器人，具体涉及工业企业自动化导航搬运装置。

背景技术

射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)，又称电子标签(E-Tag)，是一种利用射频信号自动识别目标对象并获取相关信息的技术。随着技术的进步，RFID应用领域日益扩大，现已涉及到人们日常生活的各个方面，并将成为未来信息社会建设的一项基础技术。RFID典型应用包括：在物流领域用于仓库管理、生产线自动化、日用品销售；在交通运输领域用于集装箱与包裹管理、高速公路收费与停车收费；在农牧渔业用于羊群、鱼类、水果等的管理以及宠物、野生动物跟踪；在医疗行业用于药品生产、病人看护、医疗垃圾跟踪；在制造业用于零部件与库存的可视化管理；RFID还可以应用于图书与文档管理、门禁管理、定位与物体跟踪、环境感知和支票防伪等多种应用领域。

物料搬运是物料移动、存储、保护和控制的科学和艺术。制造设施的目标是制造产品并加以销售，物料搬运并不直接增加产品的价值。而在一些诸如快递公司等服务业中，物料搬运实际上还是为顾客提供了增值服务，并且增速惊人。

据统计：制造业中总经营费用的20％～50％是物料搬运/运输费用，而优良的物流系统设计，可使该费用减少10％～30％。电子企业仓库也不例外，大量的时间浪费在寻找目的料架，物料搬运和上架也耗时费力。

从上述统计数据可以看出，物料搬运机器人有着广阔的应用前景。通过文献调研显示，目前研究的重点集中在两个方向：物料搬运机器人的智能化；基于RFID的仓储物流管理系统。而基于RFID的半自动物料搬运遥控机器人却被忽略了。申请人检索了专利网页资料，例如，申请号201110392785.8，射频识别标签，该专利只是谈及其包含一外壳，具有狭长外型其定义一纵长边；及一镶嵌物(inlay)，置于外壳中。镶嵌物具有一基板承载一封装芯片及与封装芯片相连的一线路天线，线路天线更包含一电子接点直接与封装芯片电相连；及一延伸部分，直接自电子接点往外延伸，其中延伸部分的延伸方向与纵长边实质上垂直。该装置不能行走，存在严重的技术偏见。基于射频识别技术的仓库物资管理系统(申请号201510474578.5)也没有设计出行走机构，也存在严重的技术偏见。

如能设计一种基于射频识别的企业仓库物料搬运机器人正是企业所渴望的。

发明内容

本发明针对上述存在问题，设计了一套系统，它包括导航系统和物料搬运系统。导航系统包括基于RFID的地图语音导航仪、仓库料架标签，根据导航仪上显示的当前位置和语音提示驾车，能够顺利地抵达目的料架。物料搬运系统是携带多自由度遥控机械手的电子企业仓库物料运输车，包括运输车体、遥控器、两自由度遥控机械手。使用遥控器控制机械手垂直方向和水平方向两个自由度的运动和取放物料箱的动作，即机械手水平伸出时抓取物料箱，上升到料架目的层，缩回时在该层放下物料箱，实现了遥控指挥该设备自动抓举、放置物料箱。这样可以大幅度地提高生产效率和自动化程度。

本发明涉及的技术解决方案：