[发明专利]识别8字运动轨迹目标的方法

权利要求书

1.一种识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于包括如下步骤：

在识别8字运动轨迹目标的过程中，利用目标的轨迹信息作为输入，接收多传感器目标信息，根据传感器探测的目标轨迹及运动信息，获取传感器的目标量测，对传感器输出高度信息进行识别对象筛选，提取目标的轨迹信息，从8字运动特征及轨迹特征进行分析，对达到高度要求的目标进行8字特征识别，构建目标运动特征证据识别框架；生成融合轨迹，形成判证空间向量，针对目标运动属性未知，类型不明确的目标，采用DS证据理论进行证据的统一推理，用多特征复合及分段特征匹配算法进行识别，建立一种8字特征识别算法的识别流程，对待识别轨迹提取轨迹特征，建立8字识别和目标属性综合识别的一个子集，形成多参量联合判证过程；多传感器融合算法形成融合轨迹，对目标进行预判，将8字轨迹的置信度作为辅助识别的特征，与其它识别特征一起作为综合识别的特征进行类型和型号的综合判证；8字特征识别算法的识别过程中，根据不同的时间累积目标轨迹特征，提取目标轨迹曲率、航向、转弯率、速度、加速度目标特征和位置信息，并对速度、加速度目标特征和位置信息的有效性进行判证，然后提取目标识别参数信息，对提取目标识别参数信息判据累积，根据证据累积对达到高度要求的目标进行8字特征识别，再根据证据累积策略获得证据可信度，加入对8字特征容忍的主观可信度，主观可信度与证据可信度综合，生成8字轨迹的识别综合置信度，根据综合置信度判决确定目标是否进行8字运动。

2.如权利要求1所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：通过证据累积获得8字特征的证据置信度，并通过与主观可信度相结合计算综合置信度，对8字运动目标轨迹识别特征进行DS证据推理的过程中，进行速度判证、加速度判证，并形成转换到大地直角坐标系下的证据归一化表达式

式中：v为目标的速度，a为目标的加速度，v_x、v_y、v_z，a_x、a_y、a_z分别为X、Y、Z方向的速度和加速度。

3.如权利要求2所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：在形成空中平面飞行轨迹中，大型机在空中稳定飞行时，忽略垂直速度，为此，对目标位置信息，速度信息及加速度信息进行有效性判断的证据归一化表达式值简化为：

4.如权利要求1所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：目标轨迹信息包括目标的经度、纬度、高度位置信息、目标的速度信息和加速度信息。

5.如权利要求1所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：接收到多传感器融合的目标信息，如果目标信息中包含有效位，则进行有效位判断，如果有效位是标示有效，在有效位有效的情况下，对其给出的位置信息进行有效性判断，如果位置无效，则丢弃该数据，如果位置有效则判断其速度是否有效，如果速度无效，则采用累计2拍位置方法估算速度值，根据t₁、t₂时刻分别表示的目标位置的Pos_t1、Pos_t2，计算其速度V：V＝(Pos_t1-Pos_t2)/(t₁-t₂)，如果速度有效，然后，判断其加速度是否有效，如果加速度有效，则计算航向角、转弯率和曲率，如果无效，则采用2拍速度值进行加速度值的估计。

6.如权利要求1所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：根据8字飞行特征，在提取目标的转弯率、曲率e、航向角相关目标运动参数采用下述估算公式进行计算，

其中，为转弯率，为目标运动的航向角，t为当前时间点。

7.如权利要求6所述的识别8字运动轨迹目标的方法，其特征在于：相关目标运动参数采用近似算法公式

式中，分别为t₁，t₂时刻的航向角。