[发明专利]一种基于众包轨迹的室内转角地标的匹配及识别方法

权利要求书

1.一种基于众包轨迹的室内转角地标匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)在给定的目标区域的室内布局图中标记出所有的转角，获取各转角的二维坐标信息；

(2)在给定的目标区域中设置N个信号源，使得用户终端在所述目标区域的任何位置都能接收到来自至少一个信号源的信号；通过用户终端采集测量数据构成传感器测量序列，并根据预设长度将所述传感器测量序列划分为多个时间窗口；N为自然数；

(3)采集给定区域内已标注与未标注的轨迹，根据各时间窗口所对应的轨迹是否经过转角对时间窗口进行标注，并将各时间窗口通过服务器保存到本地数据库；

(4)在服务器端从已标注的时间窗口提取针对性的特征以训练姿态组识别分类器与转角识别分类器；利用已训练的姿态组识别分类器与转角识别分类器对未标注的时间窗口进行转角地标识别；

(5)根据转角地标识别结果提取被标注为正类的时间窗口与被识别为正类的时间窗口作为信号指纹，构成RSS矩阵；

(6)将所述RSS矩阵进行降维处理，对各维度矩阵分别进行聚类与匹配；

(7)根据各维度下的聚类与匹配结果，将无效指纹过滤，将有效众包指纹匹配到转角地标。

2.如权利要求1所述的室内转角地标匹配方法，其特征在于，所述步骤(2)包括如下子步骤：

(2.1)用户终端采集获得线性加速度序列L、重力加速度序列G、陀螺仪测量序列R、磁力计测量序列C、方位计测量序列M；根据采集到的这些测量数据构成传感器测量序列S＝L,G,R,C,M；

(2.2)按照预设的长度设置时间窗口W_i＝＜s_i,r_i＞；其中，s_i表示第i个时间窗口的传感器测量序列，r_i＝(r_i1,...,r_in,...,r_iN)表示用户终端在第i个时间窗口接收到的N个信号源的指纹；r_in表示第i个时间窗口从第n个信号源接收的信号强度；n＝1,2,...,N，i＝1,2,...,F；F为时间窗口总数，F、N均为自然数。

3.如权利要求2所述的室内转角地标匹配方法，其特征在于，所述步骤(3)包括如下子步骤：

(3.1)根据各时间窗口所对应的轨迹是否经过转角将时间窗口标注为正类或是负类；

(3.2)用户终端采集时间窗口W_i下的传感器测量序列s_i及指纹r_i并上传到服务器，服务器将接收到的时间窗口保存在本地数据库中；

(3.3)根据时间窗口的类别是否标注，构成类别已标注窗口集W^l与类别未标注窗口集W^u；并对已标注类别的时间窗口标注其行进姿态信息；

其中，

表示已标注类别的时间窗口，表示未标注类别的时间窗口，L表示已标注类别的时间窗口的数量，L＜＜F。