[发明专利]一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法有效
| 申请号： | 201710033495.1 | 申请日： | 2017-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN106788852B | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 包佑炳;覃海涛;吴立;田天胜;李卫平 | 申请（专利权）人： | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司;深圳市雷赛软件技术有限公司 |
| 主分类号： | H04J3/06 | 分类号： | H04J3/06 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区登良路*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机驱动器 主站 从站控制器 主控MCU 漂移 使能 计数器清零 参考时钟 电机连接 同步模块 同步信号 中断触发 低性能 并口 电机 指令 | ||
1.一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法，所述EtherCAT电机驱动器包括从站控制器和主控MCU，所述主控MCU包括并口模块、同步模块和PWM模块，电机连接所述EtherCAT电机驱动器，其特征在于，所述同步方法包括以下步骤：
S1：所述EtherCAT电机驱动器接收到主站的要求使能指令后，在SYNC同步信号的中断触发时将所述PWM模块的计数器清零；
S2：所述电机使能；
S3：所述主站将所述从站控制器的时钟与所述主站的参考时钟的漂移值发送给所述从站控制器，所述从站控制器根据所述漂移值调整所述PWM模块的周期计数；
其中步骤S3具体包括：判定所述漂移值Cr与漂移调整阈值Count的关系；
若|Cr|≥1.5Count，则所述EtherCAT电机驱动器报警处理；
若-1.5Count＜Cr＜-Count，则将所述PWM模块的周期计数Cp增加PT；
若-Count≤Cr≤Count，则所述PWM模块的周期计数Cp保持不变；
若Count＜Cr＜1.5Count，则将所述PWM模块的周期计数Cp减小PT；
其中PT为所述PWM模块的每个周期的计数增量。
2.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，步骤S3中所述主站是以所述从站控制器的同步信号为周期，周期性地将所述漂移值发送给所述从站控制器。
3.根据权利要求2所述的同步方法，其特征在于，步骤S3中所述主站周期性地将所述漂移值发送给所述从站控制器后还将所述漂移值写入到所述从站控制器的漂移寄存器。
4.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述主站的参考时钟是指网络中第一台具有同步功能的从站控制器的时钟。
5.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，步骤S2具体为：在下一个或多个所述PWM模块的中断信号周期实现电机使能。
6.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述PWM模块的周期计数Cp＝2*f*Tp，其中f为所述主控MCU的主频，Tp为所述PWM模块的周期。
7.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述漂移调整阈值Count≤10。
8.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述计数增量PT与所述漂移值Cr成正比例。
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