[发明专利]一种寻路方法和装置

权利要求书

1.一种寻路方法，其特征在于，包括：

将地图离散化为格子，其中，所述格子为多个；

将预存路径投射到所述格子中得到至少一个投射路径点，其中，所述投射路径点为所述预存路径经过的格子；

从所述至少一个投射路径点中查找靠近寻路起点和/或终点的投射路径点，其中，靠近所述起点的投射路径点为第一路径点，以及靠近所述终点的投射路径点为第二路径点；

构造所述起点到所述第一路径点之间起点路径，构造所述第二路径点到所述终点的终点路径，构造所述第一路径点和所述第二路径点之间的路点路径；

根据所述起点路径、所述终点路径和所述路点路径生成从所述起点到所述终点的路径；

其中，根据所述起点路径、所述终点路径和所述路点路径生成从所述起点到所述终点的路径包括：获取所述起点路径、所述终点路径和所述路点路径上的路径点，所述路径点为构成路径的投射路径点；对所述路径点进行筛选得到筛选后的路径点；根据筛选后的所述路径点生成所述路径；

其中，对所述路径点进行筛选得到所述筛选后的路径点包括：根据路径点之间的连线是否穿越具有阻挡属性的格子来进行筛选；其中，所述阻挡属性用于根据阻挡数据指示每个格子是否有障碍物，所述阻挡数据包括所述地图中的障碍物的数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将预存路径投射到所述格子中得到至少一个投射路径点之后，从所述至少一个投射路径点中查找第一路径点和第二路径点之前，进行以下步骤：

判断所述起点和所述终点之间的连线是否通过有阻挡属性的所述格子，在判断结果为否的情况下，直接将所述起点和所述终点之间的连线作为所述路径，不再进行所述寻路方法的后续步骤；

其中，所述阻挡属性用于根据阻挡数据指示每个格子是否有障碍物，所述阻挡数据包括所述地图中的障碍物的数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述至少一个投射路径点中查找第一路径点和第二路径点包括：

对所述起点和终点分别做固定范围内的辐射，如果在辐射范围内有所述投射路径点，则将该投射路径点分别作为第一路径点和第二路径点；

如果辐射范围内无投射路径点，则以起点向终点进行寻路，寻路过程中第一次遇到的投射路径点作为所述第一路径点；并且以终点向起点进行寻路，寻路过程中第一次遇到的投射路径点作为所述第二路径点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

构造所述起点到所述第一路径点之间所述起点路径包括：从所述起点到所述第一路径点进行寻路得到所述起点路径；和/或，

构造所述第二路径点到所述终点的终点路径包括：从所述第二路径点到所述终点进行寻路得到所述终点路径；和/或，

构造所述第一路径点和所述第二路径点之间的所述路点路径包括：从所述第一路径点到所述第二路径点进行寻路得到所述路点路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述第一路径点到所述第二路径点进行寻路是基于所述第一路径点与所述第二路径点之间的所述预存路径进行寻路。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述路径点之间的连线是否穿越具有阻挡属性的格子来筛选路径点包括：

将一个路径点作为起始点，判断从所述起始点到与所述起始点间隔一个的路径点的连线是否穿越具有阻挡属性的格子；

如果未穿越具有阻挡属性的格子，则去掉起始点与所述起始点间隔一个的路径点之间的路径点，继续检测对从所述起始点到与所述起始点间隔两个的路径点之间的连线是否穿越具有阻挡属性的格子，并确定是否去掉连线之间的路径点，直至待检测的路径点穿越具有阻挡属性的格子，则将所述起始点更换为最后一个未穿越具有阻挡属性的格子的路径点的前一路径点再进行检测。

7.根据权利要求1 或6 所述的方法，其特征在于，根据路径点之间的连线是否穿越具有阻挡属性的格子来进行筛选包括：

判断所述路径点的连线斜率的绝对值，如果斜率绝对值小于等于1，则向水平方向寻找是否具有阻挡属性格子，如果斜率绝对值大于1，则向垂直方向寻找是否具有阻挡属性格子。

8.一种寻路装置，其特征在于，包括：

离散单元，将地图离散化为格子，其中，所述格子为多个；

投射单元，将预存路径投射到所述格子中得到至少一个投射路径点，其中，所述投射路径点为所述预存路径经过的格子；

寻路单元，从所述至少一个投射路径点中查找靠近寻路起点和/或终点的投射路径点，其中，靠近所述起点的投射路径点为第一路径点，以及靠近所述终点的投射路径点为第二路径点；

构造单元，构造所述起点到所述第一路径点之间起点路径，构造所述第二路径点到所述终点的终点路径，构造所述第一路径点和所述第二路径点之间的路点路径；

生成单元，根据起点路径、终点路径和路点路径生成从所述起点到所述终点的路径；

其中，构造单元包括：获取模块，用于获取起点路径、终点路径和路点路径上的路径点，路径点为构成路径的投射路径点；筛选模块，用于对路径点进行筛选得到筛选后的路径点；生成模块，用于根据筛选后的路径点生成路径；

其中，筛选模块包括：标记子模块，用于根据阻挡数据来标记格子阻挡属性，其中，阻挡数据包括：地图中的障碍物的数据，阻挡属性用于指示每个格子是否有障碍物；第一判断子模块，用于判断起点和终点之间的连线是否通过有阻挡属性的格子，如果是则对路径点进行筛选，根据筛选后的路径点生成路径。