[发明专利]机器人路径调整方法及装置

权利要求书

1.一种机器人路径调整方法，其特征在于，所述机器人移动路径调整方法包括：

获取机器人的预设路径信息；

获取机器人的当前位置信息；

以机器人自身为中心，按预设更新时间间隔在机器人周围360°生成虚拟路径，或者，在移动过程中检测到新的障碍物信息时在机器人周围360°生成虚拟路径，所述虚拟路径为以机器人为中心，在机器人周围360°范围内生成的直线或曲线，所述虚拟路径包括机器人的移动速度信息，具体地，所述当前位置信息包括机器人的当前朝向，以机器人为中心，将机器人的当前朝向作为起始方向，在机器人周围360°按顺时针方向和/或逆时针方向，每隔预设间隔角度作为新的朝向；选取线速度，按预设时间在每一个新的朝向生成一条虚拟路径；

基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设路径信息包括预设初始朝向角度，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径，具体包括：

采集环境信息，基于所述环境信息获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息；

基于所述障碍物信息，在地图上标记预设区间范围内的障碍物；

选取与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径作为新的行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选取与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径，具体包括：

在与标记的障碍物无交点，且与所述预设初始朝向角度最接近的虚拟路径位于第一障碍物和第二障碍物之间时，确定第一障碍物与第一虚拟路径相交的第一交点以及确定第二障碍物与第二虚拟路径相交的第二交点，所述第一虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中与第一障碍物相交且与机器人当前朝向最接近的虚拟路径，所述第二虚拟路径是指机器人生成的全部虚拟路径中与第二障碍物相交且与机器人当前朝向最接近的虚拟路径；

基于所述第一交点与所述第二交点的连线，计算所述第一障碍物与第二障碍物的空隙宽度信息；

获取机器人自身尺寸信息；

比较所述空隙宽度信息和所述尺寸信息的大小，判断机器人是否可以从所述第一障碍物和第二障碍物之间通过；

若判断机器人可以从所述第一障碍物和第二障碍物之间通过，则将所述虚拟路径作为选取的虚拟路径。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径之后，还包括：

获取选取的虚拟路径朝向信息，所述朝向信息包括虚拟路径朝向角度；

基于所述机器人的当前朝向和所述虚拟路径朝向角度，调整机器人的朝向。

5.一种机器人路径调整装置，其特征在于，所述机器人路径调整装置包括：

预设路径信息获取单元，用于获取机器人的预设路径信息；

当前位置信息获取单元，用于获取机器人的当前位置信息；

虚拟路径生成单元，用于以机器人自身为中心，按预设更新时间间隔在机器人周围360°生成虚拟路径，或者，在移动过程中检测到新的障碍物信息时在机器人周围360°生成虚拟路径，所述虚拟路径为以机器人为中心，在机器人周围360°范围内生成的直线或曲线，所述虚拟路径包括机器人的移动速度信息；具体地，所述当前位置信息包括机器人的当前朝向，所述虚拟路径生成单元包括：

间隔朝向选取模块，用于以机器人为中心，将机器人的当前朝向作为起始方向，在机器人周围360°按顺时针方向和/或逆时针方向，每隔预设间隔角度作为新的朝向；虚拟路径生成模块，用于选取线速度，按预设时间在每一个新的朝向生成一条虚拟路径；

虚拟路径选取单元，基于所述预设路径信息和所述当前位置信息，在生成的虚拟路径中选取一条虚拟路径作为新的行驶路径。