[发明专利]用于经直肠探头的机器人辅助控制的系统

权利要求书

1.一种用于控制经直肠探头，例如用于回波描记术的经直肠超声波探头的系统（1），包括：

-经直肠探头（2）；

-用于支承所述探头（2）的支承结构（3）；

-多轴机械手机器人（4），其具有承载所述探头（2）的所述支承结构（3）的手腕（6）；

-测压仪（5），其操作地设置在所述机器人手腕（6）与所述经直肠探头（2）之间；

-电子控制单元（E），其用于控制所述机器人（4）；

-手动引导设备（7、8），其用于引导所述多轴机械手机器人（4），其被连接到机器人（4）的所述电子控制单元（E）并且包括手动引导构件（71、83），该手动引导构件（71、83）可以由操作员操纵用于传给机器人（4）作为传给所述手动引导构件（71、83）的移动的函数的移动；

-鉴于驱动在病人的直肠内部的探头（2），机器人（4）的所述电子控制单元（E）被编程用于以由操作员手动传给所述手动引导构件（71、83）的移动为基础来控制所述机器人（4）；

-机器人（4）的所述电子控制单元（E）此外被编程用于接收由所述测压仪（5）发射的信号，并且当所述测压仪（5）信号超出由此检测到的应力的阈值时激活警报条件。

2.根据权利要求1所述的系统（1），特征在于由机器人（4）的所述电子控制单元（E）激活的所述警报条件导致机器人（4）的制动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统（1），特征在于由所述电子控制单元（E）激活的所述警报条件导致视觉警报信号和/或声学警报信号的发射。

4.根据权利要求1所述的系统（1），特征在于所述手动引导构件（71、83）被预先布置用于向操作员供应例如振动类型的触觉反馈。

5.根据权利要求1或权利要求4所述的系统（1），特征在于所述手动引导设备（7、8）直接或间接地被刚性连接到机器人（4）的所述手腕（6）。

6.根据权利要求5所述的系统（1），特征在于所述手动引导设备（7、8）设有用于其到机器人（4）或者到探头（2）的所述支承结构（3）的锚固的装置（77）。

7.根据权利要求4所述的系统（1），特征在于所述手动引导设备（7、8）被预先布置用于供应与由所述测压仪（5）检测到的应力成比例的强度的触觉反馈。

8.一种用于控制根据前述根据权利要求中的任一个的系统（1）的方法，其中：

-以由操作员手动传给所述手动引导构件（71、83）的移动为基础来控制所述机器人（4）；以及

-当所述测压仪（5）信号超出由此检测到的应力的阈值时激活警报条件。