[发明专利]一种两自由度车轮

说明书

技术领域

本发明涉及一种两自由度车轮，用于车辆或其它设备的移动。

背景技术

目前，常规车轮多为单自由度车轮，因此，汽车在做转弯、掉头等运动时，需要一定的大转向半径；在车辆进行侧方停车时，需要进行几个步骤的移动和较好的停车技术才能准确的完成停车；在倒车入库过程中，同样需要分为几个部分在能完成准确的从任意位置、任意角度完成倒车步骤；以上均在行车过程中带来一定不便的驾驶体验，非常考验驾驶员的技术，易发生剐蹭等事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种具有两自由度的车轮。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种两自由度车轮，包括轮体吊架、第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构以及两个滚动行走体；

所述第一旋转驱动机构具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体分别与第一旋转驱动机构的两个输出轴相连接；

所述第二旋转驱动机构与轮体吊架相连接，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构的输出轴相连接。

进一步地，两个所述滚动行走体均呈H≤R的球缺形。

进一步地，所述第二旋转驱动机构的输出轴垂直于第一旋转驱动机构的两个输出轴。

进一步地，两个所述滚动行走体均包括内侧的毂架和外侧的壳体。

进一步地，两个所述滚动行走体与第一旋转驱动机构之间分别设有第一轴承。

进一步地，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构之间设有第二轴承。

进一步地，所述第一旋转驱动机构包括第一电机，所述第一电机为双轴电机。

进一步地，所述第一旋转驱动机构还包括用于固定第一电机的第一电机支架，两个所述滚动行走体与第一旋转驱动机构之间分别设有第一轴承，所述第一轴承的内环与第一电机支架相连接，所述第一轴承的外环与相应的滚动行走体相连接。

进一步地，所述第二旋转驱动机构包括第二电机。

进一步地，所述第二旋转驱动机构还包括用于固定第二电机的第二电机支架，所述第一旋转驱动机构与第二旋转驱动机构之间设有第二轴承，所述第二轴承的内环与第二电机支架相连接，所述第二轴承的外环与第一旋转驱动机构相连接。

本发明的有益效果体现在：

本发明使用时，在第一旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第一旋转驱动机构的两个输出轴旋转而实现行走，而在第二旋转驱动机构的驱动下，两个滚动行走体绕第二旋转驱动机构的输出轴旋转而实现行走，从而实现本车轮具有两个自由度的功能，而且在运动时两个自由度不受约束。

另外，本发明结构简单、易于制作，不仅可以应用在车辆领域，还可以用于其它需要移动的设备上。

附图说明

图1是本发明一实施例的结构示意图。

图2是本发明一实施例去除滚动行走体的壳体后的结构示意图。

图3是本发明一实施例的剖视图。

图4a至图4e是本发明一实施例的几种运动方式示意图。

附图中各部件的标记为：10轮体吊架、20第一旋转驱动机构、201第一电机、2021第一电机套、2022第一端盖、30第二旋转驱动机构、301第二电机、3021第二电机套、3022第二端盖、40滚动行走体、401毂架、402壳体、50第一轴承、501轴承压片、60第二轴承、601第二轴承压片。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图来详细说明本发明。

参见图1、图2和图3。

本发明两自由度车轮，包括轮体吊架10、第一旋转驱动机构20、第二旋转驱动机构30以及两个滚动行走体40；

所述第一旋转驱动机构20具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构20的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体40分别与第一旋转驱动机构20的两个输出轴相连接；

所述第二旋转驱动机构30与轮体吊架10相连接，所述第一旋转驱动机构20与第二旋转驱动机构30的输出轴相连接。

本车轮使用时，在第一旋转驱动机构20的驱动下，两个滚动行走体40绕第一旋转驱动机构20的两个输出轴旋转而实现行走，而在第二旋转驱动机构30的驱动下，第一旋转驱动机构20旋转，继而两个滚动行走体40绕第二旋转驱动机构30的输出轴旋转而实现行走，从而实现本车轮具有两个自由度的功能，而且在运动时两个自由度不受约束。