[发明专利]一种两自由度车轮在审
| 申请号： | 201710022537.1 | 申请日： | 2017-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN106739783A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 秦建军;侯妍君;李鑫磊;刘永锋;陈红兵 | 申请（专利权）人： | 北京建筑大学 |
| 主分类号： | B60B19/14 | 分类号： | B60B19/14 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙)34125 | 代理人： | 郭华俊 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 车轮 | ||
1.一种两自由度车轮，其特征在于：包括轮体吊架(10)、第一旋转驱动机构(20)、第二旋转驱动机构(30)以及两个滚动行走体(40)；
所述第一旋转驱动机构(20)具有两个输出轴，且所述第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴共轴线，两个所述滚动行走体(40)分别与第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴相连接；
所述第二旋转驱动机构(30)与轮体吊架(10)相连接，所述第一旋转驱动机构(20)与第二旋转驱动机构(30)的输出轴相连接。
2.如权利要求1所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)均呈H≤R的球缺形。
3.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第二旋转驱动机构(30)的输出轴垂直于第一旋转驱动机构(20)的两个输出轴。
4.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)均包括内侧的毂架(401)和外侧的壳体(402)。
5.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：两个所述滚动行走体(40)与第一旋转驱动机构(20)之间分别设有第一轴承(50)。
6.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第一旋转驱动机构(20)与第二旋转驱动机构(30)之间设有第二轴承(60)。
7.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第一旋转驱动机构(20)包括第一电机(201)，所述第一电机(201)为双轴电机。
8.如权利要求7所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第一旋转驱动机构(20)还包括用于固定第一电机(201)的第一电机支架，两个所述滚动行走体(40)与第一旋转驱动机构(20)之间分别设有第一轴承(50)，所述第一轴承(50)的内环与第一电机支架相连接，所述第一轴承(50)的外环与相应的滚动行走体(40)相连接。
9.如权利要求1或2所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第二旋转驱动机构(30)包括第二电机(301)。
10.如权利要求9所述的两自由度车轮，其特征在于：所述第二旋转驱动机构(30)还包括用于固定第二电机(301)的第二电机支架，所述第一旋转驱动机构(20)与第二旋转驱动机构(30)之间设有第二轴承(60)，所述第二轴承(60)的内环与第二电机支架相连接，所述第二轴承(60)的外环与第一旋转驱动机构(20)相连接。
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