[发明专利]一种用于微创外科手术机器人快换机构

权利要求书

1.用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，包括一个接口底座，在所述的接口底座上安装有左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构；所述的左指驱动机构、腕关节驱动机构、右指驱动机构和操作管驱动机构各自通过一个接口离合盘与底座相连；

所述的左指驱动机构和右指驱动机构的结构相同，各自包括一个电机，该电机通过连轴器与太阳轮轴相连，在所述的太阳轮轴上安装有大太阳轮和小太阳轮，大太阳轮和小太阳轮与安装在行星架上的三个行星轮啮合，所述的行星架和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的腕关节驱动机构安装在左指驱动机构和右指驱动机构之间，其包括一个电机，该电机通过连轴器与齿轮轴相连，所述的齿轮轴分别与左指驱动机构和右指驱动机构的大太阳轮啮合；且齿轮轴端部和与其相对应的接口离合盘相连；

所述的操作管驱动机构安装在右指驱动机构的下方，其包括一个电机，该电机通过连轴器与一个传动轴相连，所述的传动轴和与其相对应的接口离合盘相连。

2.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的行星架一端伸出三个销轴，行星架的三个销轴分别插入三个行星轮的中心孔中，行星架另一端通过轴承轴向固定，轴承固定在底座壳体上，且行星架的该端与接口离合盘形成过盈配合。

3.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的小太阳轮与太阳轮的轴截面呈“D”字形，小太阳轮与太阳轮轴的“D”字形截面形成过盈配合，小太阳轮与太阳轮轴通过“D”字形截面周向固定。

4.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述传动轴两端均通过轴承轴向固定，其中一端的轴承固定在底座壳体上，另一端的轴承固定在连接件上，所述的传动轴与接口离合盘连接端形成过盈配合。

5.如权利要求1所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的接口底座包括底座壳体和底座外罩，所述的底座壳体上设有两道定位凸台，底座壳体两侧面分别设有两个长螺栓孔，所述的长螺栓孔与底座外罩相连。

6.如权利要求5所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的底座外罩有两个，分别安装并固定于底座壳体的两侧；底座外罩上面设计导向滑槽，导向滑槽顶端呈“喇叭口”形状；底座外罩上面导向滑槽末端及中部槽底呈“圆弧”形，导向滑槽末端及中部的“圆弧”形滑槽槽底开口方向与导向滑槽轴线方向垂直，并且该“圆弧”形的导向滑槽末端及中部槽底与手术器械执行机构的固定销轴形成“过盈”配合。

7.如权利要求6所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，所述的底座外罩上设计有两个长螺栓孔，底座外罩上面的两个长螺栓孔与底座壳体上面的长螺栓孔长孔轴线垂直，方便底座外罩安装并固定于底座壳体上时调整底座外罩与底座壳体的安装相对位置。

8.如权利要求5所述的用于微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构，所述的锁紧机构包括两组，每组包括两个锁紧挂钩和一个锁紧拉杆，两个锁紧挂钩的一端旋转安装在同一个底座外罩上，锁紧挂钩另一端用于固定手术器械执行机构；两个锁紧挂钩的另一端分别连接在该组的锁紧拉杆上；同一个底座外罩上面的两个锁紧挂钩的旋转中心与旋转安装在该两个锁紧挂钩上的锁紧拉杆的旋转中心形成“平行四边形”。

9.如权利要求5所述的微创外科手术机器人快换机构，其特征在于，还包括一个用于将手术器械执行机构固定到接口底座上的锁紧机构，在所述底座外罩上面开两个圆弧形槽孔，所述锁紧挂钩两端铰接与底座外罩的两个圆弧形滑槽中，所述锁紧挂钩的轴线方向与所述底座外罩上的导向滑槽末端及中部槽底的中心连线平行，所述锁紧挂钩两端的可在所述底座外罩的两个圆弧形滑槽中滑动，所述锁紧挂钩上面有两个挂钩，用于固定所述手术器械执行机构上面的两个固定销轴。