[发明专利]自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法

说明书

自动驾驶控制计划生成部(11)生成包含使本车辆自动驾驶的区间即自动驾驶区间、及用于在自动驾驶区间的最终阶段将本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间即驾驶切换准备区间的计划的自动驾驶控制计划。驾驶负担计算部(12)针对驾驶切换准备区间的各地点，预测在驾驶员对本车辆进行手动驾驶的情况下施加给驾驶员的驾驶负担。驾驶切换允许判定部(13)基于所预测到的各地点的驾驶负担，从驾驶切换准备区间中提取不允许从自动驾驶向手动驾驶切换的区间即不允许切换区间。在驾驶切换准备区间内存在不允许切换区间的情况下，驾驶切换准备区间补偿部(14)根据其长度来变更驾驶切换准备区间的起点以使驾驶切换准备区间延长。

技术领域

本发明涉及制定车辆的自动驾驶控制计划的技术，尤其涉及确定用于将正以自动驾驶进行行驶的车辆切换至手动驾驶的准备区间的技术。

背景技术

公开了下述自动驾驶辅助系统，即：若正以自动驾驶进行行驶的车辆接近自动驾驶区间(计划实施自动驾驶的区间)的终点，则进行催促驾驶员进行向手动驾驶的切换的通知。例如，下述专利文献1中公开了下述自动驾驶辅助系统，即：将判断为切换到手动驾驶时施加给驾驶员的驾驶负担较大的区间排除在外，来确定用于从自动驾驶切换至手动驾驶的区间(以下称为“驾驶切换准备区间”)。

现有技术文献

专利文献

特許文献1:日本专利特开2015－157604号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

若如专利文献1的技术那样将驾驶员的驾驶负担较大的区间从驾驶切换准备区间中排除，则能减轻驾驶员在切换至手动驾驶时的负担。然而，将产生下述问题：驾驶切换准备区间的实质长度将相应地变短。专利文献1中，若驾驶切换准备区间不具有充分的长度，则通过将整个驾驶切换准备区间向前挪直到能确保充分的长度为止，从而解决了上述问题。

然而，若将驾驶切换准备区间向前挪，则驾驶切换准备区间的终点即自动驾驶区间的终点也向前挪，因此会导致自动驾驶区间变短。即，能通过实施自动驾驶而减少驾驶员的负担的区间变短，其结果是导致增加驾驶员的负担。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能维持自动驾驶区间的长度、并能确保充分长度的驾驶切换准备区间的自动驾驶控制计划制定装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的自动驾驶控制计划制定装置，包括：自动驾驶控制计划生成部，该自动驾驶控制计划生成部生成包含自动驾驶区间的计划及驾驶切换准备区间的计划的自动驾驶控制计划，所述自动驾驶区间是使本车辆自动驾驶的区间，所述驾驶切换准备区间是用于在自动驾驶区间的最终阶段将本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间；驾驶负担计算部，该驾驶负担计算部针对驾驶切换准备区间的各地点，预测在驾驶员对本车辆进行手动驾驶的情况下施加给驾驶员的驾驶负担；驾驶切换允许判定部，该驾驶切换允许判定部基于驾驶负担计算部所预测到的各地点的驾驶负担，从驾驶切换准备区间中提取不允许从自动驾驶向手动驾驶切换的区间即不允许切换区间；以及驾驶切换准备区间补偿部，在驾驶切换准备区间内存在不允许切换区间的情况下，该驾驶切换准备区间补偿部根据不允许切换区间的长度来变更驾驶切换准备区间的起点以使驾驶切换准备区间延长。

发明效果

根据本发明，若在驾驶切换准备区间内存在不允许切换区间，则通过基于其长度来变更驾驶切换准备区间的起点的位置，从而确保驾驶切换准备区间的长度。并且，与挪开整个驾驶切换准备区间的情况不同，可维持自动驾驶区间的长度。

本发明的目的、特征、方面以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的车辆控制系统的结构的框图。

图2是表示驾驶负担的计算方法的示例的图。