[发明专利]制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法

说明书

本发明提供一种能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音的制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。制动控制方法包括：驱动指令步骤，反复进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值升高的方式驱动马达；端子电压检测步骤，检测在驱动指令步骤进行的接通断开驱动时的马达的端子电压；马达锁定异常判定步骤，基于在端子电压检测步骤检测到的接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定马达有无锁定异常。

技术领域

本发明涉及制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。

背景技术

在专利文献1中公开有在制动装置中判定驱动泵的马达有无锁定异常的方法。在该现有技术中，将马达以低于100％的占空比(オンデューティ比)驱动一定时间，仅在该驱动结束时未能判定为无锁定异常的情况下，才会以占空比100％驱动马达来判定有无锁定异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:(日本)特开2001－268782号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在上述现有技术中，在电源电压降低时或低温环境下需要将马达以占空比100％驱动一定时间，因此，存在不能降低马达驱动音的问题。

本发明的目的在于，提供能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音的制动装置、制动控制方法及马达锁定异常判定方法。

用于解决问题的技术方案

在本发明一个实施方式的制动装置中，反复多次进行接通断开驱动，以断开时的马达转速不为零且越靠后接通时马达转速的峰值越高的方式驱动马达，基于接通断开驱动的断开时的端子电压的特性判定马达有无锁定异常。

因此，能够不依赖于状况地降低马达自我诊断时的马达驱动音。

附图说明

图1是表示应用了实施方式1的制动装置的车辆制驱动系统的系统结构图。

图2是实施方式1的制动装置的液压回路图。

图3是实施方式1的马达驱动回路的结构图。

图4是表示实施方式1的马达锁定异常判定处理流程的流程图。

图5是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中未发生马达锁定情况下的动作的时间图。

图6是表示在实施方式1的马达锁定异常判定处理中产生马达锁定情况下的动作的时间图。

图7是表示实施方式2的马达锁定异常判定处理流程的流程图。

图8是实施方式3的马达驱动回路的结构图。

图9是表示实施方式3的马达电气异常判定处理流程的流程图。

图10是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中未发生马达电气异常的情况下的动作的时间图。

图11是表示在实施方式3的马达锁定异常判定处理及马达电气异常判定处理中产生马达电气异常的情况下的动作的时间图。

具体实施方式

〔实施方式1〕

图1是表示应用了实施方式1的制动装置的车辆制驱动系统的系统结构图。