[发明专利]位置推测装置、位置推测方法及计算机可读取存储介质

说明书

本发明提供一种位置推测装置、位置推测方法及计算机可读取存储介质。位置推测装置(10)获取与对象体(100)的位置相关的对象信息(31)，从与对象体(100)不同的移动体即周边体获取与周边体的位置相关的周边信息(32)。位置推测装置(10)根据对象信息(31)及周边信息(32)将被推测为存在周边体的相对区域决定为一次区域(41)。位置推测装置(10)根据在基准期间内所决定的多个一次区域(41)，计算周边体存在于各个相对区域中的存在概率(43)，根据存在概率(43)，将被推测为存在周边体的相对区域决定为二次区域(44)。

技术领域

本发明涉及推测周边的移动体相对于作为对象的移动体的相对位置的技术。

背景技术

开发了一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统中利用了通过无线通信每隔一定周期对包含车辆的位置信息等在内的车辆信息进行收发的车载通信装置。驾驶辅助系统中，根据所收发的车辆信息，判定例如是否存在碰撞的风险，对驾驶员提供信息或者进行车辆的控制。

车辆信息所示的车辆的位置信息例如利用诸如GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的定位卫星来获取。然而，利用定位卫星所获取的位置信息中包含有因信号在电离层中的延迟、大楼等引起的多路径、系统延迟等所造成的误差。由于该误差的影响，可能会导致驾驶辅助系统无法正确地判定发生碰撞的风险。

在专利文献1中记载了：根据车辆的位置信息及其它车辆的位置信息计算出车辆与其它车辆之间的距离，之后，根据车辆的速度信息及其它车辆的速度信息来校正所计算出的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-071839号

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，根据速度信息，对根据经由无线通信所获取的位置信息所表示的位置而算出的距离进行校正。因此，在车辆及周边车辆的位置信息中包含误差的情况下，导致将错误的距离作为基准，无法正确地确定相对位置关系。

本发明的目的在于高精度地推测诸如车辆这样的移动体之间的相对位置关系。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的位置推测装置包括：

获取部，该获取部获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息；

一次推测部，该一次推测部根据由所述获取部所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域；

概率计算部，该概率计算部根据由所述一次推测部在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率；以及

二次推测部，该二次推测部根据由所述概率计算部计算出的所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。

发明效果

本发明中，根据在基准期间内所决定的多个一次区域，计算周边体存在于各个相对区域中的存在概率，根据所计算出的存在概率，将被推测为存在周边体的相对区域决定为二次区域。由此，能够高精度地推测出对象体与周边体之间的相对位置关系。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的位置推测装置10的结构图。

图2是实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。