[发明专利]位置推测装置、位置推测方法及计算机可读取存储介质

权利要求书

1.一种位置推测装置，其特征在于，包括：

获取部，该获取部获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息；

一次推测部，该一次推测部根据由所述获取部所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后得到的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域；

概率计算部，概率计算部根据由所述一次推测部在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率；

加权部，该加权部根据所述相对位置的变化，对所述概率计算部所计算出的所述存在概率中与多个所述相对区域中至少一部分相对区域有关的所述存在概率进行加权；以及

二次推测部，该二次推测部根据由所述加权部加权后的所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。

2.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述相对位置的变化在基准值以下的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相同的车道的相对区域的存在概率。

3.如权利要求1或2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述对象体与所述周边体的前后关系交换了的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相邻的车道的相对区域的存在概率。

4.如权利要求1或2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在随着所述对象体与所述周边体的距离变近而使所述对象体与所述周边体的相对速度变慢的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相同的车道的相对区域的存在概率。

5.如权利要求1或2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述周边体从所述对象体的左右一侧横移至另一侧的情况下，降低多个所述相对区域中正好是所述对象体的所述一侧的相对区域的存在概率。

6.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部提高多个所述相对区域中的、从所述对象体的速度矢量减去所述周边体的速度矢量后的相对矢量所表示的方向的相对区域的存在概率。

7.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部对多个所述相对区域中地图信息表示不存在周边体的相对区域的存在概率进行加权，以使得所述存在概率变低。

8.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述获取部还利用检测装置获取所述周边信息，

所述加权部对被决定为所述一次区域的相对区域的存在概率进行加权，以使得从所述周边体所获取的周边信息与由所述检测装置所获取的周边信息的关联度越高则所述存在概率变得越高。

9.如权利要求1或2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述一次推测部根据地图信息所示的道路形状，定义多个所述相对区域。

10.如权利要求1或2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述位置推测装置还包括辅助部，该辅助部根据由所述二次推测部所决定的所述二次区域，进行通知或对所述对象体进行控制。