[发明专利]机器人系统的监视装置

说明书

本发明的机器人系统的监视装置具备：外力检测部，其检测作用于机器人的外力；区域判定部，其判定机器人的规定部分是否存在于规定区域内；力监视部，其在由区域判定部判定为机器人的规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由区域判定部判定为机器人的规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及停止信号产生部，其在利用力监视部侦测出碰撞的情形时，产生机器人（2）的停止信号，并将其供给至控制装置。

技术领域

本发明关于一种机器人系统的监视装置。

背景技术

以往，开发出用以监视机器人的各种技术。例如在专利文献1及专利文献2中，揭示出在机器人的臂的梢端设置力传感器，根据利用力传感器检测出的信息监视机器人的异常的技术。又，在专利文献3及专利文献4中，揭示出在机器人的动作范围内设定规定区域，在规定区域监视机器人的动作速度的异常的技术。

再者，近年来，就提高生产性的观点而言，提出机器人与作业人员在同一作业空间内共同进行作业。因此，就安全性的观点而言，例如在专利文献5中，揭示出在机器人的动作范围内设定规定区域，侦测出人进入至规定区域内而使机器人以低速动作的技术。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本专利特开平07-251394号公报

专利文献2：日本专利特开平07-223190号公报

专利文献3：日本专利特表2001-525263号公报

专利文献4：日本专利特开2008-022590号公报

专利文献5：日本专利特表2015-526309号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

但是，在以往的机器人的监视技术中，侦测碰撞时的监视基准在所有区域中共享，而有对于机器人与作业人员的共同作业而言并非最佳的状况。因此，存在如下课题，即寻求作为如在人的周围以低速进行作业的机器人的监视技术且适合用于共同作业者。

因此，本发明的目的在于，在与人共存进行作业的机器人系统的监视装置中，进行更适合用于机器人与作业人员的共同作业的碰撞侦测。

解决问题的手段：

本发明的一形态的机器人系统的监视装置是具备具有1个以上的关节轴及驱动该关节轴的伺服马达的机器人、以及在上述机器人的动作范围内预先设定规定的区域并控制上述机器人的动作的控制装置者，且具备：外力检测部，其检测作用于上述机器人的外力；区域判定部，其判定上述机器人的规定部分是否存在于规定区域内；力监视部，其在由上述区域判定部判定为上述机器人的上述规定部分存在于规定区域内的情形时，以至少包含作用于上述机器人的外力的监视的第一监视基准侦测碰撞，并且在由上述区域判定部判定为上述机器人的上述规定部分不存在于规定区域内的情形时，以不包含上述外力的监视的第二监视基准侦测碰撞；及停止信号产生部，其在利用上述力监视部侦测出碰撞的情形时，产生上述机器人的停止信号，并将其供给至上述控制装置。

根据上述构成，例如在作业人员与机器人共存进行作业的机器人系统中，监视基准在机器人与人碰撞的可能性较高的低速动作区域（第一速度）和可能性较低的高速动作区域（第二速度）不同，因此能够恰当地侦测碰撞。藉此，侦测出碰撞后，能够利用控制装置（例如机器人控制器）停止机器人的动作，因此更适在机器人与作业人员的共同作业。

也可为，上述力监视部在由上述区域判定部判定为上述机器人的上述规定部分不存在于上述规定区域内的情形时，以包含与作用于上述机器人的外力的微分值成比例的冲击力的监视的上述第二监视基准侦测碰撞。