[发明专利]医疗用机械手系统

说明书

作为用于对连杆机构(8)进行控制的控制过程，包含：第一步骤，对有无针对模式变更输入部(22)的输入进行判定；第二步骤，对医疗用机械手系统(1)的状态进行获取；以及第三步骤，根据在第二步骤中获取的状态，对多个控制模式中的适合于该状态的一个控制模式进行选择，本发明的医疗用机械手系统(1)的控制部(30)按照该控制过程对连杆机构(8)进行控制。

技术领域

本发明涉及医疗用机械手系统。

背景技术

以往公知有通过使多个臂进行动作而进行外科手术的医疗用机械手系统。例如，在专利文献1中公开了如下的医疗用机械手系统：该医疗用机械手系统具有能够安装手术工具的多个臂，并且能够使臂进行移动以使得手术工具以用于将手术工具导入体内的切开位置为中心(远程中心)进行摆动。

专利文献1所公开的医疗用机械手系统能够一边维持远程中心的位置一边使臂的连杆机构自动或手动地进行移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利申请公开第2013/325031号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所公开的技术中，例如在多个臂彼此产生干涉的情况下等，有时通过手动使臂的连杆机构进行移动。在该情况下，当在臂上具有用于切换通过手动使臂的连杆机构进行移动的模式和对臂进行远程操作的模式的操作单元时，会容易地进行手动操作。但是，由于在通过手动使臂的连杆机构进行移动的模式中例如存在使所有的臂自由移动的模式、在将臂的远程中心固定了的状态下使臂的其他部位自由移动的模式、以及将安装在臂上的手术工具的前端执行器的位置固定而使臂的其他部位自由移动的模式等多种模式，因此当在臂上按照模式具有用于对这些模式进行切换的操作单元时，操作会变得麻烦。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于，提供能够简便地进行用于使连杆机构手动地进行动作的输入操作的医疗用机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是医疗用机械手系统，其特征在于，该医疗用机械手系统具有：手术器具，其具有前端执行器；器具支架，其构成为与所述手术器具结合；基础连杆，其构成为相对于患者保持在固定位置；连杆机构，其使所述器具支架与所述基础连杆结合；第一操作部，其用于对所述手术器具、所述器具支架和所述连杆机构进行操作；第二操作部，其用于对所述连杆机构进行操作；控制部，其从多个控制模式中选择一个控制模式，按照所选择的控制模式对所述连杆机构进行控制；以及模式变更输入部，其设置于所述第二操作部，以便接受从所述控制部所选择的模式向所述多个控制模式中的其他模式变更的输入，作为用于对所述连杆机构进行控制的控制过程，包含如下步骤：第一步骤，对有无针对所述模式变更输入部的输入进行判定；第二步骤，在所述第一步骤之后，获取所述医疗用机械手系统的状态；以及第三步骤，在所述第二步骤之后，根据所述医疗用机械手系统的状态对所述多个控制模式中的适合于所述医疗用机械手系统的状态的模式进行选择，所述控制部按照所述控制过程对所述连杆机构进行控制。

所述多个控制模式也可以具有：第一模式，在将作为使所述手术器具进行摆动动作的中心的远程中心的位置固定了的状态下，能够通过所述第二操作部使所述连杆机构在维持着所述第一操作部的操作与所述手术器具的动作的对应关系的状态下进行移动；第二模式，在将所述远程中心的位置和所述前端执行器的位置固定了的状态下，能够通过所述第二操作部使所述连杆机构在维持着所述第一操作部的操作与所述手术器具的动作的对应关系的状态下进行移动；第三模式，能够通过所述第二操作部使所述手术器具和所述连杆机构进行移动；以及第四模式，能够禁止所述第二操作部所进行的操作，仅通过所述第一操作部使所述手术器具和所述连杆机构进行移动。

所述控制部也可以与有无针对所述模式变更输入部的输入对应地对所述第一模式、所述第二模式以及所述第三模式中的任意一个模式和所述第四模式进行相互切换。