[发明专利]用于识别场景中的反射表面的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

感测包含表面和对象的场景的至少一个图像；

维护所述场景的对象数据库，所述数据库存储在所述场景中的一些所述对象的至少一部分的近似位置；以及

尝试获得从所述场景中的所述表面选择的一个或多个候选表面的反射表面表示，

其中，在所尝试的获得是成功的情况下，确定所述候选反射表面是由所获得的表面表示限定的反射表面，

其中，所述表面表示是通过后向射线追踪来自所述对象的辨识部分的至少一个光路和与相应的所存储的所述对象相关联的位置来实现。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过基于所述后向射线追踪的表面方程的数值近似值来实现所述表面表示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述尝试之前，基于所感测的图像来识别所述场景内的所述候选反射表面，并且其中，对所识别的候选物执行所述尝试。

4.根据权利要求4所述的方法，其中，通过辨识存储在数据库上的所述对象之一的至少一部分来执行对所述候选反射表面的识别，其中，所述对象的所辨识的部分未位于与所存储的所述对象相关联的位置处。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过识别表示所述反射表面的3D深度图案来执行对所述候选反射表面的识别。

6.根据权利要求6所述的方法，其中，表示所述反射表面的3D深度图案包括边界明确的井。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所尝试的计算是不成功的情况下，确定所述对象的所述辨识部分与所存储的所述对象无关的对象。

8.根据权利要求8所述的方法，进一步将新辨识的对象添加到数据库。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述候选反射表面确定为所述反射表面的情况下，通过将图像处理技术应用于所述对象的所述辨识部分和存储在所述数据库上的相应对象来导出所述反射表面的反射率参数。

10.根据权利要求3所述的方法，其中，所述反射率参数进一步包括识别所述反射表面的不反射的部分。

11.根据权利要求3所述的方法，其中，所述反射率参数包括反射率的级别和类型。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述候选反射表面确定为反射表面的情况下，基于所述反射表面表示渲染位于所述场景中的虚拟对象的虚拟图像。

13.一种方法，包括：

感测包含对象的场景的至少两个图像；

获得空间校准数据，所述空间校准数据包括所感测的至少两个图像之间的相对校准；

针对所感测的每个所述图像，尝试识别出现在所述至少两个图像中的所述对象；以及

基于从每次所述尝试导出的约束条件，计算所述场景内的包含反射表面的体积扇区，所识别的所述对象被反射到所述反射表面上。

14.一种系统，包括：

感测装置，被配置为感测包含表面和对象的场景的至少一个图像；

存储装置，被配置为维护所述场景的数据库，所述数据库存储在所述场景中的一些所述对象的至少一部分的位置；以及

计算机处理器，被配置为通过后向射线追踪来自所述对象的辨识部分的至少一个光路和与相应的所存储的所述对象相关联的位置来尝试获得从所述场景中的所述表面选择的一个或多个候选表面的反射表面表示；

其中，在所尝试的获得是成功的情况下，所述计算机处理器进一步被配置为确定候选反射表面是由所获得的表面表示限定的反射表面。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，在所述尝试之前，基于所感测的图像来识别所述场景内的所述候选反射表面，并且其中，对所识别的候选物执行所述尝试。