[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：

机器人，其具备具有配置于互不相同的空间位置的多个压力传感器的触觉传感器、和具有该触觉传感器的手部；

触觉信息生成器，其生成由基于所述多个压力传感器分别检测的压力和所述多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；

操作器，其使所述操作者知觉对应于从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布，并且当操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和

机器人控制器，其根据从所述操作器输出的操作信息，控制所述机器人的手部的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述操作器具备：

操作体，其由所述操作者操作；

多个机械的刺激件，其对应于所述多个压力传感器而设置于所述操作体，将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的机械的刺激分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手；和

操作检测部，其检测对所述操作体的操作，将该检测的操作作为所述操作信息而输出。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述多个机械的刺激件是将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的按压力分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手的多个按压件。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，所述按压件为压电元件。

5.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述多个机械的刺激件是将与规定从所述触觉信息生成器输出的所述触觉信息的压力分布对应的振动分布赋予至操作所述操作器的所述操作者的手的多个振子。

6.根据权利要求2至5中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，在所述操作器中，所述操作体为所述操作者穿戴的手套。

7.根据权利要求2至6中任意一项所述的机器人系统，其特征在于，在所述操作器中，所述操作检测部具备设置于所述操作体的位移传感器，且

以如下形式构成：基于所述位移传感器检测的所述操作体的位移，检测对所述操作体的操作。