[发明专利]组装体制造装置以及组装体制造方法

说明书

本发明的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。

技术领域

本发明涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。

背景技术

在对低刚性且容易挠曲的长条状构件，装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具。由于固定用夹具的刚性较高，因此在对长条状构件装配其他零件时，就有可能不使长条状构件挠曲。

在下述的专利文献1中，公开了用于高精度地组装如大型航空器的机身这样的大型制品的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第6408517号说明书

发明内容

发明要解决的问题

长条状构件例如是作为航空器的构造体的桁条，且具有约5m至15m的长度。桁条根据设置场所而形状不同，因此设置于一台航空器的桁条存在许多种。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要预先准备多种保持桁条的固定用夹具。

此外，与桁条接合的板状的蒙皮很多为复合曲面，在蒙皮为复合曲面的情况下，桁条呈复合曲线并具有立体的形状。即，桁条不是能设置于一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具的形状也变得复杂。

因此，考虑取代固定用夹具而通过多个机器人来抓持长条状构件，但是当通过机器人的手部固定并抓持长条状构件时，会存在如下问题：在多个机器人的手部之间拉力、压缩力起作用，长条状构件会变形。

可是，上述的问题并不限于用于航空器的桁条，一般而言，在保持低刚性且容易挠曲的长条状构件时均会产生。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种在保持长条状构件时，能不使用固定用夹具，并且，不会使长条状构件变形地进行保持的组装体制造装置以及组装体制造方法。

技术方案

为了解决上述问题，本发明的组装体制造装置以及组装体制造方法采用以下的方案。

即，本发明的一方案的组装体制造装置具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；以及驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。

根据该构成，抓持部具有能在原封不动地抓持长条状的第一构件的状态下，使第一构件在长尺寸方向移动的构成，因此，不会限制第一构件的长尺寸方向的移动、伸缩。其结果是，即使在进行抓持部的位置调整时、抓持部的抓持位置不合适时，也难以对由多个抓持部抓持的长条状的第一构件施加拉力、压缩力，能抑制第一构件的变形。

在上述发明的一方案中，也可以是：还具备固定所述第一构件的一端并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动的固定部。

根据该构成，通过固定部，第一构件的一端被固定，且第一构件的长尺寸方向的移动受到限制，因此，能将第一构件的一端设于定位的基准位置。