[发明专利]使用被动和主动测量生成场景的三维地图

权利要求书

1.一种获取三维(3D)地图的方法，包括：

分析至少一幅由无源传感器获取的图像，以识别在至少一幅图像中的多个对象；

将多个对象分类为以下中的任一种：静止对象、非静止对象、可疑对象、和非可疑对象，其中所述可疑对象是需要主动测量的对象；

基于分类，确定是否被动测量到多个对象中的每一个的距离；

基于确定，被动测量到多个对象中的至少一个的距离，其中，对于被分类为静止对象的每一个对象，当到该对象的先前距离不可用时，被动测量到至少一个对象的距离；

主动测量到多个对象中的一些的距离，其中在到多个对象中的一些的其中一个的距离不能被动测量时，主动测量到该对象的距离；以及

基于测量到多个对象中的每一个的距离，生成场景的3D地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中分析至少一幅图像进一步包括：

分割至少一幅图像以渲染分割地图；以及

在分割地图内识别多个对象。

3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

识别多个对象中每一个的类型；以及

基于对象的识别类型，分类多个对象中的每一个。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

比较至少一幅图像和先前获取图像：以及

基于比较，识别多个对象中的每一个的位置变化，其中多个对象中的每一个基于该对象的位置变化分类。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

对多个对象中的每一个对象，确定该对象是否在至少一幅几何地图中识别到；以及

将在至少一幅几何地图中识别的每一个对象分类为静止对象。

6.根据权利要求1所述的方法，其中被动测量到至少一个对象的距离进一步包括：

确定无源传感器是否在运动；

当无源传感器在运动时，使用运动传感器确定到至少一个对象的距离；以及

当无源传感器不在运动时，基于到对象的像素数量和已知参考测量，确定到至少一个对象的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中已知参考测量是以下中的至少一个：离有效参考对象的像素数量，和该对象的尺寸。

8.根据权利要求1所述的方法，其中被动测量距离进一步包括，对分类为非静止对象和分类为非可疑对象的每一个对象：

确定对象的边界速度；

确定对象运动的方向；以及

基于已确定的方向和已确定的边界速度，估计到对象的距离。

9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括：

确定估计距离是否低于安全距离阈值；以及

当估计距离低于安全距离阈值时，主动测量到至少一个对象的距离。

10.根据权利要求1所述的方法，其中主动测量到被分类为非静止对象和可疑对象中的任一种的任意对象的距离。

11.根据权利要求1所述的方法，其中当多个对象中的一个的可靠被动测量不能确定时，主动测量到该对象的距离。

12.根据权利要求1所述的方法，其中主动测量到多个对象的一些的距离进一步包括：

为每个主动测量对象执行多个激光测量，其中激光测量的次数是基于所需分辨率确定。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：

对每个主动测量对象，基于激光测量，计算到对象中的每个点的距离。

14.根据权利要求1所述的方法，其中生成3D地图进一步包括：

使用距离测量渲染每个对象的3D表面。

15.根据权利要求1所述的方法，其中场景是由用于生成3D地图的设备所捕获的视野。