[发明专利]管理电子设备上的环境映射的特征数据

权利要求书

1.一种方法，包括：

基于在电子设备处捕获的影像和基于从非视觉传感器获得的接收到的非视觉姿势信息，在所述电子设备处生成所述电子设备的定位数据；

基于所捕获的影像，识别所述电子设备的环境的多个特征，所捕获的影像中的至少一个图像包括所述多个特征中的多种特征，所述多个特征的每个特征具有与所述特征相对应的质量值，并且其中所述至少一个图像的所述多种特征具有不同的质量值；

识别所述定位数据的质量值阈值QVT，其中所述QVT是从下述之一导出的值：质量值的平均值、质量值的中值和基于超过所述QVT的质量值的数目的值；

通过去除所述多个特征中与具有低于所述QVT的质量值的特征相关联的数据，基于所述多个特征的特性和对应的质量值，简化所述定位数据；以及

基于所简化的定位数据，映射所述电子设备的所述环境。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个特征的所述特性包括下述中的至少一个：所捕获的影像的不同图像中的所述多个特征中每个特征的观测数目和所捕获的影像的不同图像中的所述多个特征中每个特征的位置一致性。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述质量值包括与所述特征相关联的所述定位数据将在所述映射中有用的可能性。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个特征的所述特性还包括下述中的一个：所捕获的影像的不同图像中的所述多个特征中每个特征离所述电子设备的距离和所捕获的影像的不同图像中的所述多个特征的变化性。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于下述中的一个或多个来生成所述质量值：跨图像的特征的观测数目、不同图像中的特征位置的一致性、以及当相关联的图像中的一个或多个被捕获时所述特征距所述电子设备的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，简化所述定位数据还包括：从所述数据中去除所述非视觉姿势信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，简化所述定位数据还包括：通过将表示几何点的多个特征描述符替代为表示与所述几何点相对应的几何形状的特征描述符，来对所述定位数据进行几何压缩。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，简化所述定位数据还包括：

识别所述定位数据的关键帧；以及

去除与所述定位数据的关键帧不对应的数据。

9.一种方法，包括，

针对从影像识别的多个特征生成质量值，所述影像中的至少一个图像包括多个特征中的多种特征，并且其中所述至少一个图像的所述多种特征具有不同的质量值；

基于所生成的质量值，在电子设备处简化所述电子设备的定位数据，其中所述质量值基于下述中的一个或多个：跨图像的特征的位置一致性、跨图像的特征的观测数目、以及在捕获相关联的图像时特征距所述电子设备的距离；以及

基于所简化的定位数据，来映射所述电子设备的本地环境。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，简化所述定位数据还包括：

从所述本地化数据中去除非视觉传感器数据；以及

通过将表示几何点的多个特征描述符替代为表示与所述几何点相对应的几何形状的特征描述符，来执行几何压缩。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，简化所述定位数据还包括：

基于所述定位数据中的特征的特性来识别每个特征的质量值，所述特性包括下述中的一个或多个：特征的动态评分、不同图像中的特征位置变化性、以及不同图像中的特征的观测数目。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述映射包括：

将来自所简化的定位数据中的特征与特征描述符的数据库中的特征描述符匹配；以及

基于匹配所述特征来映射所述本地环境。