[发明专利]用于特别是机器人的工业机器的便携式安全控制装置

说明书

一种用于工业机器（1）的便携式安全控制装置，包括：控制电路（100），所述控制电路（100）能够与工业机器的控制单元以信号通信的方式来连接；至少一个第一控制构件（14）和一个第二控制构件（15），所述至少一个第一控制构件（14）和一个第二控制构件（15）与所述控制电路（100）以信号通信的方式来连接，所述控制构件（14、15）能够手动地操作以导致相应的安全信息（B）传输至所述工业机器（1）的控制单元（4）；接口布置结构（101），所述接口布置结构（101）用于将所述控制电路（100）以信号通信的方式连接至便携式电子设备（50）。所述安全控制装置（10）具有主体（11），所述主体（11）具有抓握部分（12）以及支撑部分（13），所述第一和第二控制构件（14、15）与所述抓握部分（12）相关联，并且所述抓握部分（12）被设计成由操作者的手来抓握，所述支撑部分（13）被预先布置成用于以可移除的方式来支撑所述便携式电子设备（50）。所述安全控制装置（10）的主体（11）的形状被设计成使得：所述支撑部分（13）的背面被设计成当由操作者的对应的手抓握所述抓握部分（12）时搁置在操作者的前臂上。所述第一和第二控制构件（14、15）两者均定位在所述抓握部分（12）的第一纵向面（12a）处，所述控制构件（14）的至少一个定位成使得在抓握所述抓握部分（12）的手所能到达的范围内。所述支撑部分（13）具有基本上二维的构造并且从所述抓握部分（12）的与前述第一纵向面（12a）大体上相对的第二纵向面（12b）来侧向地延伸，使得所述支撑部分（13）的前面限定用于所述便携式电子设备（50）的背面的搁置表面（13a）。所述支撑部分（13）具有与其相关联的一个或多个约束元件（17），以用于在其上局部地固定所述便携式电子设备（50）。

技术领域

本发明一般地涉及具有控制单元的工业机器，诸如机器人。已经特别参照用于前述机器的手动控制和/或编程的装置而形成本发明。

背景技术

一些工业机器（诸如机器人）被设计成以手动模式以及至少一个自动模式来操作，手动模式以及至少一个自动模式通常可以在机器的控制单元上来选择。当机器将由操作员来控制（例如用于编程目的）时选择手动操作模式，而当机器将以自动方式（即，利用由对应的控制单元专有地管控的操作方式）来操作时选择自动操作模式。

例如，在具有多个自由度的工业机器人的情形中，手动控制的活动普遍地存在于教导机器人如下的路径：其操纵器的点必须在正常操作步骤的过程中以自动方式重复以便执行某一操作。该点通常由所谓的工具中心点（TCP）构成，其识别操纵器的末端执行器的活动部件的位置，活动部件在此被理解为操作工具亦或是被理解为由抓握装置以及被移动的对应工件构成的集合体。

大多数编程时间用于机器人的手动控制以便识别TCP的移动路径的最优点并且存储TCP的对应的坐标。为此目的，通常使用便携式编程终端，也已知为“教导器”。对于操纵器的姿态的变化的手动控制，操作者使用教导器的特定按钮，该特定按钮已知为“点动（jog）”按钮或键，其控制机器人的一个或多个轴线的移动。通过作用在教导器的点动按钮上，TCP可以在由操作者从多个可能的参考系之中选择的参考系内沿特定的正或负方向移动。

在大多数已知方案中，机器人的控制单元可以根据不同的模式或状态来操作，编程模式在其之中。在编程模式中，操作者在操纵器附近行动以便如先前所说明的借助于教导器来控制操纵器的操作、存储编程步骤、并且对操作活动进行编程。

机器人的编程步骤明显是对于在操纵器周围连续移动的操作者而言承担最大风险的步骤，操作者必须紧密地跟随TCP以便在视觉上控制TCP的定位。为此原因，教导器装备被装备有紧急停止开关以及使能开关或使能装置。在应用情况（synthesis）中，如果在编程期间使能装置并未由操作者保持在预定的切换位置中，则操纵器不能执行任何移动；另一方面，在特别危及的情形中，由操作者激活紧急停止按钮以完全停止机器人的操作。

所涉及类型的编程终端是专用装置，即，根据将被手动地控制和/或编程并且以相对有限的系列生产的工业机器来进行特殊设计的装置。这些终端因此通常是昂贵的并且花费相当长的时间来开发。