[发明专利]移动体的位置检测方法

说明书

提供一种用于高精度地检测在平面上移动的移动体的位置的移动体的位置检测方法。在平面上设定X轴方向参考线和Y轴方向参考线(S1)，使虚拟移动体位于这些参考线的交点上(S2)，利用位置检测用传感器检测虚拟移动体的位置(S3)，根据其与真实位置数据的差，求出在交点处的位置偏差量，以作为X轴方向误差和Y轴方向误差(S4)，基于这些误差，求出作为参考线上各个位置的误差的计算公式的X轴方向误差近似公式及Y轴方向误差近似公式(S5)，在实际检测在平面上移动的移动体的位置时，由位置检测用传感器检测移动体的位置(S6)，通过使用X轴方向误差近似公式及Y轴方向误差近似公式，由线性插值法对得到的XY坐标检测数据进行校正(S7)，得到近似于移动体的真实位置的位置数据(S8)。

技术领域

本发明涉及移动体的位置检测方法，详细而言，涉及用于检测移动体在平面上的位置的移动体的位置检测方法。

背景技术

为了控制在平面上移动的移动体的移动，需要高精度地掌握移动体的当前位置。于是，作为检测移动体的位置的方法，例如，有一种将传感器配置在移动体上，并使用安装有可与移动体具有的传感器协同检测移动体的位置的位置检测用传感器的装置，检测移动体的位置的方法。

而且，在专利文献1中公开了用于以这种方法检测移动体的位置的装置及方法。

在该专利文献1所公开的装置中，如图12所示，接收超声波的接收器114被用作移动体113所具有的传感器，发送超声波的2个发信器112a、112b被用作位置检测用传感器。发信器112a、112b被设置为相隔已知间隔d1。

而且，该装置构成为根据超声波信号从2个发信器112a、112b到接收器114的传播时间，分别求出2个发信器112a、112b和接收器114的距离d2、d3，并基于勾股定理求出移动体113的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开平7-140241号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在专利文献1中公开的位置检测方法中，存在易于增大移动体113的位置检测误差，难以高精度地检测移动体113的位置的问题。

本发明解决上述技术问题，其目的在于提供用于高精度地检测在平面上移动的移动体的位置的移动体的位置检测方法。

解决技术问题的技术方案

为解决上述技术问题，根据本发明的移动体的位置检测方法，

是用于利用和在平面上移动的移动体所具有的传感器协同检测所述移动体的位置的位置检测用传感器，检测所述移动体在所述平面上的位置的移动体的位置检测方法，其特征在于；

在所述平面上假设XY坐标，

使在预定位置上具有所述传感器的所述移动体或在和所述移动体相同的位置上具有所述传感器的虚拟移动体位于在由所述平面上的所述XY坐标所指定的、在X方向及Y方向上均不相同的多个位置上，

由所述位置检测用传感器检测在各所述多个位置上的、所述移动体或所述虚拟移动体的位置，取得校准用XY坐标数据，

根据取得的所述校准用XY坐标数据和所述移动体或所述虚拟移动体所处的所述多个位置的真实位置数据的差，求出关于所述多个位置的校正数据，

在实际检测在所述平面上移动的所述移动体的位置时，

由所述位置检测用传感器检测在所述平面上移动的所述移动体的位置，并通过使用所述校正数据的插值方法对得到的XY坐标检测数据进行校正，以得到近似于所述移动体的真实位置的位置数据。

此外，为解决上述技术问题，根据本发明的移动体的位置检测方法，