[发明专利]用于补偿竖直运动的方法

说明书

本发明涉及一种用于补偿车辆(2)的车身(6)的竖直取向的运动的方法，其中，所述车辆(2)具有所述车身(6)和带有多个车轮(8，10)的主动式底盘，所述车轮与路面(4)接触，其中，每个车轮(8，10)通过在其长度方面可调节的执行器(12，14)在配置给该车轮(8，10)的悬置位置上与所述车身(6)连接，‑其中，所述车身(6)的竖直取向的运动通过所述路面(4)的倾斜度和/或通过所述路面(4)的不平度造成，‑其中，为了对于第一低频率范围内的频率补偿所述路面(4)的倾斜度而执行至少一个执行器(12，14)的长度的第一变化，所述第一低频率范围通过第一最小频率和第一最大频率限制，‑其中，为了对于第二高频率范围内的频率补偿所述路面(4)的不平度而执行所述至少一个执行器(12，14)的长度的第二变化，所述第二高频率范围通过第二最小频率和第二最大频率限制。

技术领域

本发明涉及一种用于补偿车辆的车身的竖直取向的运动的方法和系统。

背景技术

车辆的姿态在行驶期间根据车辆所行驶的道路的倾斜度或者说姿态而变化。用于检测车辆的姿态的角度可通过传感器检测。此外，车辆的姿态受道路不平度、例如坑洼或石块路面影响。

在公开文献DE 10 2006 026 937 A1中描述了一种用于控制车辆系统的方法。在此，确定稳定性指标。此外，提供第一和第二观测器，所述第一和第二观测器基于车辆的运行参量确定参考横向速度以及横向速度，由所述参考横向速度和横向速度确定初始横向速度以及初始纵向速度。

由公开文献DE 10 2012 024 984 A1公知了一种用于确定在行驶曲线路面区段时车辆的给定弯道倾斜度的方法。在此，根据所检测的路面曲率来确定车辆的给定弯道倾斜度。此外，考虑曲线路面区段的视觉表面属性。

在公开文献DE 10 2012 216 205 A1中描述了一种用于处理车辆中的传感器数据的方法，其中，对车辆的行驶动态数据和底架传感器数据进行检测和滤波。

公开文献US 2014/0330483 A1描述了一种惯性传感装置，具有主动式底盘，未组合调节器。

发明内容

在此背景下，提出一种具有独立权利要求特征的方法和系统。所述方法和系统的构型由从属权利要求和说明书中获知。

根据本发明的方法被设置用于补偿车辆的车身的竖直取向的运动。车辆具有车身和带有多个车轮的主动式底盘，所述车轮与路面接触，其中，每个车轮通过在其长度方面可调节的执行器在配置给该车轮的悬置位置上与车身连接。另外提出，车身的竖直取向的运动通过路面的倾斜度和/或通过路面的不平度造成。在所述方法中，以第一低频率范围内的频率执行至少一个执行器的长度的第一变化以补偿所述路面的倾斜度，所述第一低频率范围由第一最小频率和第一最大频率界定，和/或，以第二高频率范围内的频率执行所述至少一个执行器的长度的第二变化以补偿所述路面的不平度，所述第二高频率范围由第二最小频率和第二最大频率界定。

通常，低频率范围的第一最大频率比高频率范围的第二最小频率低或者说小，由此，频率范围彼此分开。

作为替换方案，低频率范围的第一最大频率比高频率范围的第二最小频率高。在此情况下，两个频率范围叠加。

例如，在低频率范围的情况中，第一最小频率取值为0Hz，第一最大频率取值为至少0.5Hz、至多1Hz。在高频率范围的情况中，第二最小频率取值为至少0.1Hz、通常0.5Hz、至多1Hz，第二最大频率取值为至少0.1Hz、通常5Hz、至多20Hz。

另外，将至少一个最小频率和/或至少一个最大频率分别匹配于执行器之一的转折频率或者说极限频率。

在主动式底盘的情况中，转折频率通常大约为5Hz，可能情况下，转折频率可达20Hz，因为路面的不平度以直到至多20Hz的频率激励车身。第二最大频率通常相应于转折频率。